工業(yè)機器人集成應用

第1章機器人集成應用基礎 001
1.1工業(yè)機器人的組成與工作原理 001
1.1.1工業(yè)機器人的組成 001
1.1.2機器人的基本工作原理 012
1.2工業(yè)機器人的基本術(shù)語與圖形符號 014
1.2.1工業(yè)機器人的基本術(shù)語 014
1.2.2工業(yè)機器人的圖形符號 015
1.3工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù) 019
1.3.1主要技術(shù)參數(shù) 019
1.3.2典型機器人的技術(shù)參數(shù) 024
1.4工作站集成所用工具與規(guī)范 025
1.4.1工作站集成工具 025
1.4.2工業(yè)機器人安裝耗材  030
1.4.3工作站集成工藝規(guī)范 031
第2章ABB 工業(yè)機器人的應用 037
2.1ABB 工業(yè)機器人的基本操作 037
2.1.1示教器的基本操作 037
2.1.2ABB 機器人系統(tǒng)的基本操作 041
2.1.3設置系統(tǒng)語言 043
2.1.4設置系統(tǒng)日期與時間 045
2.1.5查看機器人常用信息與事件日志 046
2.1.6系統(tǒng)的備份與恢復 047
2.1.7手動操縱機器人 052
2.1.8手動操縱的快捷方式 056
2.2工業(yè)機器人坐標系的確定 058
2.2.1機器人坐標系的確定 059
2.2.2工具坐標tooldata 的設定 062
2.2.3重定位運動模式移動機器人 067
2.2.4工件坐標wobjdata 的設定 069
2.3程序數(shù)據(jù)的設置 073
2.3.1程序數(shù)據(jù)的類型 074
2.3.2常用程序數(shù)據(jù)說明舉例 075
2.4工業(yè)機器人編程指令簡介 080
2.4.1常用運動指令 080
2.4.2FUNCTION 功能 084
2.4.3簡單運算指令 085
2.4.4常用I/O 指令 086
2.4.5等待指令 086
2.4.6常用邏輯控制指令 087
2.5中斷與數(shù)組 089
2.5.1中斷指令 089
2.5.2數(shù)組的使用方法 091
第3章工業(yè)機器人通信與工業(yè)機器人視覺 093
3.1工業(yè)機器人與PLC 的通信 093
3.1.1ABB 機器人控制器的組成 093
3.1.2ABB 機器人與西門子PLC 的Profinet 通信  100
3.1.3WAN 網(wǎng)口同時使用Socket 及Profinet  108
3.1.42 臺機器人DEVICENET 通信配置 110
3.2工業(yè)機器人的視覺 113
3.2.1視覺系統(tǒng)功能 113
3.2.2工業(yè)視覺系統(tǒng)組成 115
3.2.3工業(yè)機器人與相機通信  121
3.3觸摸屏 131
3.3.1觸摸屏的組成 131
3.3.2產(chǎn)品追溯 132
3.4RFID  140
3.4.1RFID 的基本組成 140
3.4.2RFID 的應用 141
第4章虛擬工作站的構(gòu)建 143
4.1工業(yè)機器人工作站的建立 143
4.1.1導入機器人 143
4.1.2加載物件 155
4.1.3保存機器人基本工作站 155
4.2工業(yè)機器人系統(tǒng)的建立與手動操縱 160
4.2.1建立工業(yè)機器人系統(tǒng)操作 160
4.2.2機器人的位置移動 164
4.2.3工業(yè)機器人的手動操作 164
4.2.4回機械原點 170
4.3軌跡程序的編制 171
4.3.1建立工業(yè)機器人工件坐標 171
4.3.2創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡程序 174
4.3.3機器人仿真運行 179
第5章工業(yè)機器人故障的維修與調(diào)整 185
5.1認識工業(yè)機器人的故障維修 185
5.1.1工業(yè)機器人故障產(chǎn)生的規(guī)律 185
5.1.2工業(yè)機器人故障診斷技術(shù) 188
5.1.3工業(yè)機器人故障維修的原則、事前準備與維修思路 189
5.1.4工業(yè)機器人的維修管理 192
5.2工業(yè)機器人常見故障維修 193
5.2.1工業(yè)機器人本體故障維修 193
5.2.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)故障維修 198
5.2.3按照事件日志信息進行故障診斷 213
5.2.4位置傳感器故障診斷與處理 214
5.3工業(yè)機器人的校準 215
5.3.1工業(yè)機器人本體的校準 215
5.3.2外部軸校準 222
5.4功能檢測 223
5.4.1示教器功能檢查 223
5.4.2控制柜的功能測試  223
第6章典型工業(yè)機器人工作站的集成 226
6.1搬運工作站的集成 226
6.1.1搬運機器人的分類和組成 226
6.1.2搬運機器人工作站硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)的連接調(diào)試 228
6.1.3AGV 物流的實現(xiàn) 236
6.2具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機器人工作站的集成 237
6.2.1視覺系統(tǒng)的安裝與調(diào)試 237
6.2.2硬件系統(tǒng)與軟件系統(tǒng)的連接與調(diào)試 237
6.2.3工業(yè)視覺系統(tǒng)典型應用 246
參考文獻 248