自動(dòng)控制原理

第一章 引論
1.1 自動(dòng)控制的基本原理.
1.1.1 自動(dòng)控制和自動(dòng)控制系統(tǒng)
1.1.2 自動(dòng)控制系統(tǒng)的工作原理
1.1.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本控制方式
1.2 自動(dòng)控制系統(tǒng)示例.
1.2.1 液位控制系統(tǒng)
1.2.2 溫度控制系統(tǒng)
1.2.3 轉(zhuǎn)速自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)
1.2.4 自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)
1.2.5 熱工水溫控制系統(tǒng)
1.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的類型
1.3.1 按控制方式分類
1.3.2 按執(zhí)行部件分類
1.3.3 按系統(tǒng)信號(hào)特性分類


第一章  引論
  1.1  自動(dòng)控制的基本原理.
    1.1.1  自動(dòng)控制和自動(dòng)控制系統(tǒng)
    1.1.2  自動(dòng)控制系統(tǒng)的工作原理
    1.1.3  自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本控制方式
  1.2  自動(dòng)控制系統(tǒng)示例.
    1.2.1  液位控制系統(tǒng)
    1.2.2  溫度控制系統(tǒng)
    1.2.3  轉(zhuǎn)速自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)
    1.2.4  自整角機(jī)位置隨動(dòng)系統(tǒng)
    1.2.5  熱工水溫控制系統(tǒng)
  1.3  自動(dòng)控制系統(tǒng)的類型
    1.3.1  按控制方式分類
    1.3.2  按執(zhí)行部件分類
    1.3.3  按系統(tǒng)信號(hào)特性分類
    1.3.4  按控制參量分類
    1.3.5  按系統(tǒng)性能分類
    1.3.6  按輸入量變化規(guī)律分類
  1.4  自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求
  1.5  自動(dòng)控制系統(tǒng)的術(shù)語(yǔ)和定義
  習(xí)題一
第二章  控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型.
  2.1  控制系統(tǒng)時(shí)域數(shù)學(xué)模型
    2.1.1  電路元件微分方程
    2.1.2  彈簧一質(zhì)量一阻尼器系統(tǒng)的微分方程
    2.1.3  機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的微分方程
    2.1.4  直流電動(dòng)機(jī)電樞控制方式微分方程
    2.1.5  控制系統(tǒng)微分方程的列寫步驟
  2.2  控制系統(tǒng)的復(fù)數(shù)域數(shù)學(xué)模型
    2.2.1  傳遞函數(shù)
    2.2.2  傳遞函數(shù)的幾種表達(dá)形式
    2.2.3  傳遞函數(shù)的性質(zhì)
  2.3  典型環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型
    2.3.1  典型元件的傳遞函數(shù)
    2.3.2  最小相位環(huán)節(jié)和非最小相位環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)
    2.3.3  各環(huán)節(jié)間負(fù)載效應(yīng) 
  2.4  控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
    2.4.1  結(jié)構(gòu)圖的組成和繪制
    2.4.2  結(jié)構(gòu)圖的等效變換和簡(jiǎn)化規(guī)則
    2.4.3  結(jié)構(gòu)圖的化簡(jiǎn)
  2.5  控制系統(tǒng)的信號(hào)流圖
    2.5.1  信號(hào)流圖的組成及術(shù)語(yǔ)
    2.5.2  信號(hào)流圖的性質(zhì)
    2.5.3  信號(hào)流圖的繪制和化簡(jiǎn)
    2.5.4  梅遜(Mason)公式
  2.6  閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
    2.6.1  系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)
    2.6.2  系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)
  習(xí)題二
第三章  控制系統(tǒng)時(shí)域分析法
  3.1  系統(tǒng)時(shí)域性能指標(biāo)
    3.1.1  典型輸入信號(hào)
    3.1.2  時(shí)域性能指標(biāo)
  3.2  一階系統(tǒng)時(shí)域分析
    3.2.1  一階系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
    3.2.2  一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)
    3.2.3  一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)
    3.2.4  一階系統(tǒng)的單位斜坡(速度)響應(yīng)
    3.2.5  一階系統(tǒng)的單位拋物線(加速度)響應(yīng)
  3.3  二階系統(tǒng)的時(shí)域分析
    3.3.1  二階系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
    3.3.2  二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)
    3.3.3  二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)計(jì)算
    3.3.4  二階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)
    3.3.5  改善二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的措施
  3.4  高階系統(tǒng)的時(shí)域分析
    3.4.1  高階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)
    3.4.2  閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn)
  3.5  線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
    3.5.1  穩(wěn)定性的基本概念
    3.5.2  線性系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件
    3.5.3  勞斯穩(wěn)定判據(jù)
    3.5.4  勞斯穩(wěn)定判據(jù)的應(yīng)用
  3.6  線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計(jì)算
    3.6.1  誤差與穩(wěn)態(tài)誤差
    3.6.2  終值定理法計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差
    3.6.3  靜態(tài)誤差系數(shù)法計(jì)算穩(wěn)態(tài)誤差
    3.6.4  擾動(dòng)信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差分析
    3.6.5  減小或消除穩(wěn)態(tài)誤差的措施
  習(xí)題三
第四章  控制系統(tǒng)的根軌跡法
  4.1  根軌跡的基本概念
    4.1.1  根軌跡的涵義
    4.1.2  根軌跡與系統(tǒng)性能分析
    4.1.3  閉環(huán)零、極點(diǎn)與開環(huán)零、極點(diǎn)之間的關(guān)系
    4.1.4  根軌跡的條件
  4.2  常規(guī)根軌跡的繪制法則
  4.3  廣義根軌跡
    4.3.1  參數(shù)根軌跡
    4.3.2  零度根軌跡
  4.4  根軌跡系統(tǒng)性能分析
    4.4.1  條件穩(wěn)定系統(tǒng)的分析
    4.4.2  閉環(huán)零、極點(diǎn)和系統(tǒng)的瞬態(tài)性能分析
    4.4.3  開環(huán)零、極點(diǎn)對(duì)根軌跡形狀的影響
  習(xí)題四
第五章  控制系統(tǒng)的頻域分析
  5.1  頻率特性的定義及表示形式
  5.2  典型環(huán)節(jié)的幅相頻率特性
    5.2.1  基本概念
    5.2.2  幅相頻率特性曲線
  5.3  典型環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)頻率特性
    5.3.1  半對(duì)數(shù)坐標(biāo)
    5.3.2  對(duì)數(shù)頻率特性
  5.4  開環(huán)系統(tǒng)的幅相頻率特性曲線繪制
  5.5  開環(huán)系統(tǒng)對(duì)數(shù)頻率特性曲線繪制
    5.5.1  對(duì)數(shù)頻率特性曲線繪制方法
    5.5.2  最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng)
  5.6  奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)
    5.6.1  理論基礎(chǔ)
    5.6.2  穩(wěn)定判據(jù)
    5.6.3  開環(huán)傳遞函數(shù)中含有積分環(huán)節(jié)和等幅振蕩環(huán)節(jié)時(shí)的奈氏穩(wěn)定判據(jù)應(yīng)用
  5.7  對(duì)數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)
    5.7.1  開環(huán)幅相特性與對(duì)數(shù)頻率特性之間的關(guān)系
    5.7.2  穩(wěn)定判據(jù)
  5.8  頻域穩(wěn)定裕度
  5.9  用頻率特性分析系統(tǒng)品質(zhì)
    5.9.1  閉環(huán)頻率特性及其特征量
    5.9.2  頻域性能指標(biāo)與時(shí)域性能指標(biāo)的關(guān)系
  5.10  系統(tǒng)傳遞函數(shù)的實(shí)驗(yàn)法
  習(xí)題五
第六章  控制系統(tǒng)的校正.
  6.1  系統(tǒng)設(shè)計(jì)與校正問(wèn)題
    6.1.1  系統(tǒng)的性能指標(biāo)
    6.1.2  系統(tǒng)的校正方式
    6.1.3  基本控制規(guī)律
  6.2  常用校正裝置及其特性
    6.2.1  超前校正裝置
    6.2.2  滯后校正裝置
    6.2.3  滯后一超前校正裝置
  6.3  串聯(lián)校正
    6.3.1  串聯(lián)超前校正
    6.3.2  串聯(lián)滯后校正
    6.3.3  串聯(lián)滯后一超前校正
  6.4  并聯(lián)校正
    6.4.1  并聯(lián)校正原理
    6.4.2  并聯(lián)校正設(shè)計(jì)
  習(xí)題六
第七章  線性離散系統(tǒng)的分析
  7.1  離散系統(tǒng)的基本概念
    7.1.1  采樣控制系統(tǒng)
    7.1.2  數(shù)字控制系統(tǒng)
    7.1.3  離散控制系統(tǒng)特點(diǎn)
  7.2  信號(hào)采樣與保持
    7.2.1  信號(hào)的采樣
    7.2.2  信號(hào)保持
  7.3  Z變換
    7.3.1  Z變換的定義
    7.3.2  Z變換的方法
    7.3.3  Z變換的基本性質(zhì)
    7.3.4  Z反變換
  7.4  離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
    7.4.1  線性常系數(shù)差分方程及其解法
    7.4.2  脈沖傳遞函數(shù)
    7.4.3  開環(huán)系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)
    7.4.4  閉環(huán)系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)
  7.5  離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)誤差
    7.5.1  s域到z域的映射
    7.5.2  線性定常離散系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件
    7.5.3  離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)
    7.5.4  離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差
  7.6  離散系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能分析
    7.6.1  離散系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)
    7.6.2  采樣器和保持器對(duì)動(dòng)態(tài)性能的影響
  習(xí)題七 
附錄A  拉氏變換和拉氏反變換
附錄B  MATLAB系統(tǒng)與常用函數(shù)