脊柱微創(chuàng)手術(shù)并聯(lián)機器人設(shè)計方法

　　本書聚焦當(dāng)前研究熱點“醫(yī)療機器人”領(lǐng)域的脊柱微創(chuàng)手術(shù)機器人設(shè)計研究。脊柱手術(shù)機器人的研究涉及醫(yī)學(xué)、機械工程、控制科學(xué)與工程、計算機科學(xué)與技術(shù)、人工智能等學(xué)科，是醫(yī)工交叉融合的典范。目前在脊柱手術(shù)機器人設(shè)計研究中，對機器人機構(gòu)運動學(xué)設(shè)計和機器人運動控制技術(shù)、方法的研究較多，對于零部件尺寸公差對運動鏈的影響的研究較少，本書在這方面做了嘗試。全書主要包括脊柱微創(chuàng)手術(shù)并聯(lián)機器人設(shè)計、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的脊柱微創(chuàng)手術(shù)并聯(lián)機器人運動學(xué)、基于對偶四元數(shù)的脊柱微創(chuàng)手術(shù)并聯(lián)機器人運動學(xué)、脊柱微創(chuàng)手術(shù)并聯(lián)機器人運動學(xué)仿真及工作空間分析、脊柱微創(chuàng)手術(shù)并聯(lián)機器人的公差分配及優(yōu)化設(shè)計等。

　　荊學(xué)東，工學(xué)博士，上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)電氣與電子工程學(xué)院院長、教授，上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)和陜西科技大學(xué)研究生導(dǎo)師，科技部國際合作項目評審專家。主要從事智能檢測技術(shù)及機器人技術(shù)研究，并長期從事本科生和研究生的機器人技術(shù)、測試技術(shù)、智能檢測技術(shù)、自動控制原理等課程教學(xué)。1997年10月—1998年9月赴日本國立高知大學(xué)留學(xué)，研究TIG焊接及機器人控制技術(shù)；2010年受科技部派遣，經(jīng)由日本協(xié)力機構(gòu)（JICA）渠道，赴日本研修節(jié)能技術(shù)。獲上海市科技進步三等獎1項、行業(yè)協(xié)會科技進步獎4項；獲2013年上海市奉賢區(qū)“濱海賢人”系列領(lǐng)軍人才稱號。主持國家自然科學(xué)基金面上項目1項、省部級項目2項、廳局級項目5項、聯(lián)盟計劃項目2項、橫向課題15項。發(fā)表論文30篇，其中被SCI檢索6篇、被EI檢索6篇；出版專著4部。已培養(yǎng)碩士研究生30人。