無(wú)感FOC入門指南

目錄
第1章　概述
1.1　從哪里學(xué)起　1
1.1.1　無(wú)感方波控制　1
1.1.2　無(wú)感FOC　1
1.2　無(wú)感控制算法　3
1.2.1　無(wú)感方波控制算法　3
1.2.2　無(wú)感FOC算法　4
1.3　電機(jī)控制面面觀　6
1.4　本書的寫作安排　8
第2章　硬件準(zhǔn)備
2.1　器材和工具　10
2.1.1　常用器材　10
2.1.2　實(shí)驗(yàn)必備工具　17
2.2　控制板電路詳解　20
2.2.1　單片機(jī)最小系統(tǒng)板　20
2.2.2　驅(qū)動(dòng)器母板　24
第3章　軟件準(zhǔn)備
3.1　KEIL開發(fā)環(huán)境的準(zhǔn)備　35
3.1.1　支持包下載　35
3.1.2　支持包安裝　37
3.1.3　新建工程　38
3.1.4　添加函數(shù)　42
3.1.5　編寫測(cè)試代碼　43
3.1.6　開發(fā)環(huán)境設(shè)置　47
3.1.7　下載程序到XMC4100中　51
3.2　J-Scope軟件的使用　52
3.2.1　軟件配置　52
3.2.2　測(cè)試效果　57
3.3　各功能模塊的編程及測(cè)試　60
3.3.1　PWM波形生成　60
3.3.2　多通道ADC采樣（CCU8同步觸發(fā)）　67
3.3.3　按鍵狀態(tài)的讀取　74
3.3.4　外設(shè)功能小結(jié)　75
第4章　無(wú)感FOC的基本原理
4.1　如何讓電機(jī)旋轉(zhuǎn)　77
4.1.1　方波驅(qū)動(dòng)　79
4.1.2　正弦波驅(qū)動(dòng)　81
4.2　無(wú)感FOC算法　82
4.2.1　Clarke變換　84
4.2.2　Park變換　85
4.2.3　PI調(diào)節(jié)　86
4.2.4　Park反變換　88
4.2.5　Clarke反變換　88
4.2.6　SVPWM　90
4.2.7　啟動(dòng)算法　106
4.2.8　無(wú)感位置估計(jì)算法（Ed=0，PLL控制）　107
第5章　無(wú)感FOC編程實(shí)踐
5.1　讀取三相電流的ADC轉(zhuǎn)換結(jié)果　112
5.2　計(jì)算三相電流實(shí)際值　115
5.3　Clarke變換　117
5.4　Park變換　119
5.5　Park反變換　120
5.6　SVPWM調(diào)制　120
5.7　PI調(diào)節(jié)　124
5.8　無(wú)感位置估計(jì)算法（PLL，Ed=0）　127
5.9　狀態(tài)機(jī)控制　129
5.9.1　啟停控制　129
5.9.2　待機(jī)　130
5.9.3　斜坡電流對(duì)齊　131
5.9.4　強(qiáng)拖加速　133
5.9.5　無(wú)感運(yùn)行　135
后記　139