汽車自動駕駛（實驗）

定　價：￥59.80

作　者：	楊殿閣、黃晉、江昆、李升波、王紅、許慶、楊蒙蒙、于偉光、高博麟
出版社：	清華大學(xué)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787302595724	出版時間：	2022-07-01	包裝：	平裝-膠訂
開本：	16開	頁數(shù)：		字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書為全面、系統(tǒng)講解汽車自動駕駛相關(guān)技術(shù)的實驗教材，與理論教材對應(yīng)，在引入實驗平臺與基礎(chǔ)環(huán)境的基礎(chǔ)上，分別設(shè)置車聯(lián)網(wǎng)、高精地圖和車輛定位、視覺目標感知、激光雷達點云處理、決策規(guī)劃技術(shù)、車輛縱橫向控制等實驗內(nèi)容，最后進行功能集成與整車測試。由淺入深的實驗課程設(shè)計給讀者提供了自動駕駛汽車開發(fā)的實踐機會，這體現(xiàn)了自動駕駛技術(shù)要求軟硬件結(jié)合的開發(fā)特點；在對理論與算法理解的基礎(chǔ)上，力圖使讀者掌握硬件的使用與調(diào)試方法，形成開發(fā)實際系統(tǒng)的能力。本書內(nèi)容涉及面較廣，且面向汽車自動駕駛的實際開發(fā)過程，既可供相關(guān)領(lǐng)域研究人員和技術(shù)人員閱讀參考，也可供車輛工程及其他相關(guān)專業(yè)的本科高年級學(xué)生課堂學(xué)習(xí)或自學(xué)使用。

作者簡介

　　楊殿閣，中國當代學(xué)者，清華大學(xué)車輛與運載學(xué)院教授，學(xué)院創(chuàng)院院長，清華大學(xué)教師工作部部長，人事處處長，人才辦主任，中國汽車工程學(xué)會會士，北京汽車工程學(xué)會副理事長，中國汽車工程學(xué)會常務(wù)理事，中國汽車工程學(xué)會智能交通分會副主任委員，智能共享出行工委會的副主任委員，信息技術(shù)新工科產(chǎn)學(xué)研聯(lián)盟智能駕駛協(xié)同育人工委會輪值主任，中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車聯(lián)盟自動駕駛地圖與定位工作組組長。在自動駕駛地圖、自動駕駛環(huán)境感知決策、車輛動態(tài)測控技術(shù)領(lǐng)域從事研究工作；發(fā)表論文170多篇，授權(quán)發(fā)明專利100多項，并獲中國汽車工業(yè)科技進步特等獎、國家技術(shù)發(fā)明二等獎、國家科技進步二等獎等獎項。

圖書目錄

實驗1實驗平臺與基礎(chǔ)環(huán)境建立
1.1實驗?zāi)康?br />1.2實驗過程簡介
1.2.1實驗過程
1.2.2實驗條件
1.3前導(dǎo)知識
1.3.1小車實驗平臺的系統(tǒng)架構(gòu)
1.3.2平臺軟件的組成
1.3.3Cyber RT框架與代碼編輯
1.3.4工具鏈簡介
1.4實驗步驟
1.4.1小車硬件的拆解與安裝
1.4.2小車車載系統(tǒng)操作與軟件調(diào)試
思考題
參考文獻
實驗2車聯(lián)網(wǎng)
2.1實驗?zāi)康?br />2.2實驗過程簡介
2.2.1實驗小車通信基礎(chǔ)實驗
2.2.2車載通信系統(tǒng)硬件操作及接口配置實驗
2.2.3實驗條件
2.3前導(dǎo)知識
2.3.1以太網(wǎng)通信實現(xiàn)代碼與相關(guān)庫基礎(chǔ)
2.3.2車聯(lián)網(wǎng)通信設(shè)備硬件及軟件接口簡介
2.4實驗步驟
2.4.1實驗小車通信基礎(chǔ)與分布式云任務(wù)適配實驗
2.4.2車載系統(tǒng)硬件操作及通信接口配置實驗
思考題
參考文獻
實驗3高精地圖和車輛定位
3.1實驗?zāi)康?br />3.2實驗過程簡介
3.3前導(dǎo)知識
3.3.1常用地圖軟件介紹及操作
3.3.2定位源介紹
3.3.3UWB定位方法
3.4實驗步驟
3.4.1基于高精地圖的室外定位實驗
3.4.2基于UWB的室內(nèi)定位實驗
思考題
參考文獻
實驗4視覺目標感知：傳統(tǒng)CV方法
4.1實驗?zāi)康?br />4.2實驗過程簡介
4.3前導(dǎo)知識
4.3.1攝像頭傳感器介紹
4.3.2OpenCV介紹及基本操作
4.3.3視頻數(shù)據(jù)格式及使用OpenCV操作
4.3.4圖像色彩模式
4.3.5使用OpenCV庫對圖像進行透視變換
4.3.6灰度圖處理及二值化
4.3.7邊緣提取及圖像掩碼
4.3.8滑動窗口提取車道線
4.4實驗步驟
4.4.1俯視圖透視變換實驗
4.4.2圖像坐標系到車身坐標系轉(zhuǎn)換實驗
4.4.3實車標定實驗
4.4.4車道線提取實驗
思考題
參考文獻
實驗5視覺目標感知：深度學(xué)習(xí)方法
5.1實驗?zāi)康?br />5.2實驗過程簡介
5.3前導(dǎo)知識
5.3.1AI Studio介紹及使用
5.3.2小車硬件平臺介紹
5.3.3Jupyter Notebook介紹
5.3.4Logistic 回歸模型
5.3.5YOLOv3圖像識別模型
5.3.6數(shù)據(jù)集解釋與項目說明
5.4實驗步驟
5.4.1Logistic回歸模型識別圖像實驗
5.4.2從圖像中識別交通標示牌
思考題
參考文獻
實驗6激光雷達點云處理
6.1實驗?zāi)康?br />6.2實驗過程簡介
6.3前導(dǎo)知識
6.3.1激光雷達的安裝與使用方法
6.3.2ApolloScape自動駕駛數(shù)據(jù)集
6.3.3PCL的基本操作方法
6.3.4點云聚類算法的基本流程
6.4實驗步驟
6.4.1點云數(shù)據(jù)可視化操作
6.4.2點云數(shù)據(jù)地面分割操作
6.4.3點云數(shù)據(jù)目標聚類操作
思考題
參考文獻
實驗7決策規(guī)劃技術(shù)
7.1實驗?zāi)康?br />7.2實驗過程簡介
7.2.1實驗條件
7.2.2實驗過程
7.3前導(dǎo)知識
7.3.1應(yīng)用場景介紹
7.3.2決策規(guī)劃算法
7.4實驗步驟
7.4.1分解式?jīng)Q策規(guī)劃實驗
7.4.2集中式?jīng)Q策規(guī)劃實驗
思考題
參考文獻
實驗8車輛縱橫向控制
8.1實驗?zāi)康?br />8.2實驗過程簡介
8.3前導(dǎo)知識
8.3.1小車控制平臺介紹
8.3.2CarSim動力學(xué)仿真軟件介紹
8.4實驗步驟
8.4.1小車控制實驗
8.4.2CarSim軟件仿真實驗
8.4.3CarSimSimulink聯(lián)合仿真實驗
思考題
參考文獻
實驗9自動駕駛功能集成與整車測試
9.1實驗?zāi)康?br />9.2實驗過程簡介
9.2.1實驗過程
9.2.2實驗條件
9.3前導(dǎo)知識
9.3.1功能模塊回顧
9.3.2小車自動駕駛整車開發(fā)集成
9.3.3小車自動駕駛整車測試
9.4實驗步驟
9.4.1功能模塊單元測試
9.4.2小車自動駕駛集成聯(lián)調(diào)與測試
思考題
參考文獻