汽車自動駕駛（實驗）

定　價：￥59.80

作　者：	楊殿閣、黃晉、江昆、李升波、王紅、許慶、楊蒙蒙、于偉光、高博麟
出版社：	清華大學出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787302595724	出版時間：	2022-07-01	包裝：	平裝-膠訂
開本：	16開	頁數(shù)：		字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書為全面、系統(tǒng)講解汽車自動駕駛相關(guān)技術(shù)的實驗教材，與理論教材對應，在引入實驗平臺與基礎(chǔ)環(huán)境的基礎(chǔ)上，分別設置車聯(lián)網(wǎng)、高精地圖和車輛定位、視覺目標感知、激光雷達點云處理、決策規(guī)劃技術(shù)、車輛縱橫向控制等實驗內(nèi)容，最后進行功能集成與整車測試。由淺入深的實驗課程設計給讀者提供了自動駕駛汽車開發(fā)的實踐機會，這體現(xiàn)了自動駕駛技術(shù)要求軟硬件結(jié)合的開發(fā)特點；在對理論與算法理解的基礎(chǔ)上，力圖使讀者掌握硬件的使用與調(diào)試方法，形成開發(fā)實際系統(tǒng)的能力。本書內(nèi)容涉及面較廣，且面向汽車自動駕駛的實際開發(fā)過程，既可供相關(guān)領(lǐng)域研究人員和技術(shù)人員閱讀參考，也可供車輛工程及其他相關(guān)專業(yè)的本科高年級學生課堂學習或自學使用。

作者簡介

　　楊殿閣，中國當代學者，清華大學車輛與運載學院教授，學院創(chuàng)院院長，清華大學教師工作部部長，人事處處長，人才辦主任，中國汽車工程學會會士，北京汽車工程學會副理事長，中國汽車工程學會常務理事，中國汽車工程學會智能交通分會副主任委員，智能共享出行工委會的副主任委員，信息技術(shù)新工科產(chǎn)學研聯(lián)盟智能駕駛協(xié)同育人工委會輪值主任，中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車聯(lián)盟自動駕駛地圖與定位工作組組長。在自動駕駛地圖、自動駕駛環(huán)境感知決策、車輛動態(tài)測控技術(shù)領(lǐng)域從事研究工作；發(fā)表論文170多篇，授權(quán)發(fā)明專利100多項，并獲中國汽車工業(yè)科技進步特等獎、國家技術(shù)發(fā)明二等獎、國家科技進步二等獎等獎項。

圖書目錄

實驗1實驗平臺與基礎(chǔ)環(huán)境建立
1.1實驗目的
1.2實驗過程簡介
1.2.1實驗過程
1.2.2實驗條件
1.3前導知識
1.3.1小車實驗平臺的系統(tǒng)架構(gòu)
1.3.2平臺軟件的組成
1.3.3Cyber RT框架與代碼編輯
1.3.4工具鏈簡介
1.4實驗步驟
1.4.1小車硬件的拆解與安裝
1.4.2小車車載系統(tǒng)操作與軟件調(diào)試
思考題
參考文獻
實驗2車聯(lián)網(wǎng)
2.1實驗目的
2.2實驗過程簡介
2.2.1實驗小車通信基礎(chǔ)實驗
2.2.2車載通信系統(tǒng)硬件操作及接口配置實驗
2.2.3實驗條件
2.3前導知識
2.3.1以太網(wǎng)通信實現(xiàn)代碼與相關(guān)庫基礎(chǔ)
2.3.2車聯(lián)網(wǎng)通信設備硬件及軟件接口簡介
2.4實驗步驟
2.4.1實驗小車通信基礎(chǔ)與分布式云任務適配實驗
2.4.2車載系統(tǒng)硬件操作及通信接口配置實驗
思考題
參考文獻
實驗3高精地圖和車輛定位
3.1實驗目的
3.2實驗過程簡介
3.3前導知識
3.3.1常用地圖軟件介紹及操作
3.3.2定位源介紹
3.3.3UWB定位方法
3.4實驗步驟
3.4.1基于高精地圖的室外定位實驗
3.4.2基于UWB的室內(nèi)定位實驗
思考題
參考文獻
實驗4視覺目標感知：傳統(tǒng)CV方法
4.1實驗目的
4.2實驗過程簡介
4.3前導知識
4.3.1攝像頭傳感器介紹
4.3.2OpenCV介紹及基本操作
4.3.3視頻數(shù)據(jù)格式及使用OpenCV操作
4.3.4圖像色彩模式
4.3.5使用OpenCV庫對圖像進行透視變換
4.3.6灰度圖處理及二值化
4.3.7邊緣提取及圖像掩碼
4.3.8滑動窗口提取車道線
4.4實驗步驟
4.4.1俯視圖透視變換實驗
4.4.2圖像坐標系到車身坐標系轉(zhuǎn)換實驗
4.4.3實車標定實驗
4.4.4車道線提取實驗
思考題
參考文獻
實驗5視覺目標感知：深度學習方法
5.1實驗目的
5.2實驗過程簡介
5.3前導知識
5.3.1AI Studio介紹及使用
5.3.2小車硬件平臺介紹
5.3.3Jupyter Notebook介紹
5.3.4Logistic 回歸模型
5.3.5YOLOv3圖像識別模型
5.3.6數(shù)據(jù)集解釋與項目說明
5.4實驗步驟
5.4.1Logistic回歸模型識別圖像實驗
5.4.2從圖像中識別交通標示牌
思考題
參考文獻
實驗6激光雷達點云處理
6.1實驗目的
6.2實驗過程簡介
6.3前導知識
6.3.1激光雷達的安裝與使用方法
6.3.2ApolloScape自動駕駛數(shù)據(jù)集
6.3.3PCL的基本操作方法
6.3.4點云聚類算法的基本流程
6.4實驗步驟
6.4.1點云數(shù)據(jù)可視化操作
6.4.2點云數(shù)據(jù)地面分割操作
6.4.3點云數(shù)據(jù)目標聚類操作
思考題
參考文獻
實驗7決策規(guī)劃技術(shù)
7.1實驗目的
7.2實驗過程簡介
7.2.1實驗條件
7.2.2實驗過程
7.3前導知識
7.3.1應用場景介紹
7.3.2決策規(guī)劃算法
7.4實驗步驟
7.4.1分解式?jīng)Q策規(guī)劃實驗
7.4.2集中式?jīng)Q策規(guī)劃實驗
思考題
參考文獻
實驗8車輛縱橫向控制
8.1實驗目的
8.2實驗過程簡介
8.3前導知識
8.3.1小車控制平臺介紹
8.3.2CarSim動力學仿真軟件介紹
8.4實驗步驟
8.4.1小車控制實驗
8.4.2CarSim軟件仿真實驗
8.4.3CarSimSimulink聯(lián)合仿真實驗
思考題
參考文獻
實驗9自動駕駛功能集成與整車測試
9.1實驗目的
9.2實驗過程簡介
9.2.1實驗過程
9.2.2實驗條件
9.3前導知識
9.3.1功能模塊回顧
9.3.2小車自動駕駛整車開發(fā)集成
9.3.3小車自動駕駛整車測試
9.4實驗步驟
9.4.1功能模塊單元測試
9.4.2小車自動駕駛集成聯(lián)調(diào)與測試
思考題
參考文獻