工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真實(shí)用教程（配視頻）

項目1　認(rèn)識工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真軟件 /001
任務(wù)1　安裝RobotStudio 軟件 /002
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
1. 虛擬仿真技術(shù)簡介 /002
2. 常用工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真軟件的介紹 /003
任務(wù)實(shí)施
RobotStudio 的安裝 /006
任務(wù)2　認(rèn)識RobotStudio 軟件的界面 /009
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
RobotStudio 軟件菜單 /009
任務(wù)實(shí)施
1. 恢復(fù)默認(rèn)RobotStudio 界面的操作 /011
2. 熟悉RobotStudio 的菜單操作 /013

項目2　建立工業(yè)機(jī)器人仿真工作站 /017
任務(wù)1　建立工業(yè)機(jī)器人工作站 /019
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)介紹 /019　　
任務(wù)實(shí)施
1. 建立新的工作站 /020　　
2. 添加機(jī)器人系統(tǒng) /020　　
3. 機(jī)器人外部工具的安裝與卸載 /023　　
任務(wù)2　創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動軌跡 /027　　
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
認(rèn)識目標(biāo)點(diǎn)和路徑 /028
任務(wù)實(shí)施
創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動軌跡 /030
任務(wù)3　運(yùn)行與錄制仿真視頻 /035
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
運(yùn)行與錄制仿真視頻所需的按鈕 /035
任務(wù)實(shí)施
1. 設(shè)置工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動軌跡 /036
2. 錄制工業(yè)機(jī)器人的仿真過程 /038　　
3. 制作可執(zhí)行文件 /040　　
任務(wù)4　創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人復(fù)雜運(yùn)動軌跡 /041
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
自動路徑 /042
任務(wù)實(shí)施
創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人復(fù)雜運(yùn)動軌跡 /043
任務(wù)5　配置機(jī)器人I/O信號 /048
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
1. 信號配置 /048
2. ABB 機(jī)器人I/O 通信種類 /051
任務(wù)實(shí)施
1. 添加d652 /059
2. 添加所需I/O 信號的輸入信號 /062
3. 添加所需I/O 信號的輸出信號 /065
4. I/O 快捷鍵 /067
任務(wù)6　RobotStudio軟件的在線操作 /068
任務(wù)描述
任務(wù)實(shí)施
1. 與機(jī)器人連接并獲取控制權(quán)限 /068
2. 請求寫權(quán)限 /069
3. 在線備份與恢復(fù) /070

項目3　工作站建模 /075
任務(wù)1　測量模型數(shù)值 /076
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
任務(wù)所需工具 /077
任務(wù)實(shí)施
1. 測量兩點(diǎn)之間的距離 /078　　
2. 測量直徑 /079　　
3. 測量角度 /080　　
4. 測量最短距離 /081　　
任務(wù)2　創(chuàng)建基本模型 /082
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
RobotStudio建模介紹 /082
任務(wù)實(shí)施
1. 創(chuàng)建圓柱體 /083　　
2. 創(chuàng)建矩形 /084　　
3. 修改模型顏色 /086　　
任務(wù)3　安裝外部工業(yè)機(jī)器人的工具模型 /087
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
模型創(chuàng)建軟件介紹 /087
任務(wù)實(shí)施
1. 導(dǎo)入工具模型 /088　　
2. 創(chuàng)建及安裝工具 /091　　

項目4　PQArt虛擬仿真軟件的操作 /095
任務(wù)1　PQArt三維球基本介紹 /096
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
1. 三維球介紹 /096
2. 三維球作用 /097
任務(wù)實(shí)施
1. 三維球平移 /098
2. 三維球旋轉(zhuǎn) /098
3. 中心點(diǎn)的定位方法 /098
4. 平移軸/ 旋轉(zhuǎn)軸的操作方法 /100
任務(wù)2　工作站的搭建 /102　　
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
1. 導(dǎo)入工作站場景 /103
2. 導(dǎo)入工具 /104
3. 導(dǎo)入工件 /107
任務(wù)實(shí)施
工件校準(zhǔn)與工具安裝卸載 /110
任務(wù)3　利用軌跡生成繪制寫字板 /113
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
任務(wù)實(shí)施
1. 繪制寫字板外框 /114　　
2. 繪制“華航唯實(shí)” /116
任務(wù)4　仿真后置 /119
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
1. 軌跡仿真功能 /119
2. 離線軟件后置 /121
任務(wù)實(shí)施
后置離線軟件操作步驟 /122　　

項目5　PQArt軟件工作站仿真案例 /125
任務(wù)1　涂膠工作站仿真 /127
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
PQArt 軟件涂膠工作所用元件介紹 /127
任務(wù)實(shí)施
1. 平臺的搭建 /129
2. 橫放涂膠單元涂膠軌跡的生成 /129
3. 豎放涂膠單元涂膠軌跡的生成 /135
4. 涂膠軌跡的仿真 /143
任務(wù)2　碼垛、拆垛工作站仿真 /144
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
PQArt 軟件碼垛、拆垛所用元件介紹 /145
任務(wù)實(shí)施　　
1. 安裝夾爪工具 /147
2. 物料碼垛（普通垛） /147
3. 物料拆垛（普通垛） /152
4. 物料碼垛（三花垛） /153
5. 物料拆垛（三花垛） /158
6. 物料碼垛（平行垛） /159
7. 物料拆垛（平行垛） /164
任務(wù)3　芯片分揀工作站仿真 /165
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
PQArt 軟件芯片分揀工作所用元件介紹 /166
任務(wù)實(shí)施
1. 插入CHL- KH01 工作站 /167
2. 安裝吸盤工具 /168
3. 創(chuàng)建芯片安裝軌跡 /172
4. 氣缸檢測 /185
任務(wù)4　輪轂抓取、打磨工作站仿真 /188
任務(wù)描述
知識準(zhǔn)備
PQArt 軟件輪轂抓取、打磨工作所用元件介紹 /189
任務(wù)實(shí)施
1. 輪轂的抓取 /190
2. 輪轂的打磨 /197

參考文獻(xiàn) /206