水下仿生機(jī)器人：作業(yè)臂系統(tǒng)控制與規(guī)劃

定　價：￥98.00

作　者：	王碩，譚民，王宇著
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787118122473	出版時間：	2021-01-01	包裝：	精裝
開本：	16開	頁數(shù)：	153	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　水下機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)在水下救援、設(shè)備安裝、環(huán)境保護(hù)等方面具有良好的應(yīng)用前景，其研究具有重要的理論意義和實用價值?！端路律鷻C(jī)器人：作業(yè)臂系統(tǒng)控制與規(guī)劃》簡述了水下機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀：介紹了水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)：分析了水下波動鰭的運動學(xué)和動力學(xué)模型：系統(tǒng)地介紹了水下仿生機(jī)器人的運動控制方法、軌跡規(guī)劃方法與路徑跟蹤控制方法，以及水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的自主抓取控制方法。結(jié)合水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)開展了仿真和實驗，并分析、討論了仿真與實驗結(jié)果。《水下仿生機(jī)器人：作業(yè)臂系統(tǒng)控制與規(guī)劃》面向從事水下機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)研究和應(yīng)用的科技人員，為水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的設(shè)計、建模、控制與規(guī)劃提供了翔實的理論方法與關(guān)鍵技術(shù)?！端路律鷻C(jī)器人：作業(yè)臂系統(tǒng)控制與規(guī)劃》可作為水下機(jī)器人領(lǐng)域研究工作者和工程技術(shù)人員的參考書，也可作為控制理論與工程等學(xué)科的研究生和高年級本科生的教學(xué)參考書，了解和認(rèn)識水下機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)。

作者簡介

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圖書目錄

第1章緒論
1．1 水下機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)
1．2 波動鰭推進(jìn)水下仿生機(jī)器人
1．2．1 波動鰭推進(jìn)理論分析
1．2．2 波動鰭推進(jìn)實驗觀測與分析
1．2．3 波動鰭推進(jìn)數(shù)值計算分析
1．3 水下機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的自主作業(yè)
1．4 水下機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃
參考文獻(xiàn)
第2章水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的設(shè)計
2．1 水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計
2．1．1 水下波動鰭仿生推進(jìn)器的機(jī)構(gòu)設(shè)計
2．1．2 水下作業(yè)臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計
2．2 水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計
2．2．1 波動鰭底層驅(qū)動系統(tǒng)
2．2．2 底層驅(qū)動遠(yuǎn)程更新系統(tǒng)
參考文獻(xiàn)
第3章仿生波動鰭運動學(xué)和動力學(xué)建模
3．1 波動鰭運動學(xué)建模
3．1．1 運動學(xué)建模
3．1．2 鰭條運動特征的影響
3．2 波動鰭動力學(xué)建模
3．2．1 基本原理
3．2．2 動力學(xué)建模
參考文獻(xiàn)
第4章水下仿生機(jī)器人的運動控制
4．1 三維運動控制
4．2 深度控制與偏航角控制
4．2．1 系統(tǒng)建模
4．2．2 深度控制
4．2．3 航向控制
參考文獻(xiàn)
第5章水下仿生機(jī)器人的軌跡規(guī)劃
5．1 實時動態(tài)Dubins-Helix軌跡規(guī)劃方法
5．1．1 問題描述
5．1．2 RDDH軌跡規(guī)劃與平滑
5．1．3 仿真與分析
5．2 自主趨近移動目標(biāo)的實時軌跡規(guī)劃方法
5．2．1 問題描述
5．2．2 趨近移動目標(biāo)實時軌跡規(guī)劃
5．2．3 水下仿生機(jī)器人和作業(yè)目標(biāo)同時到達(dá)的模型描述
5．2．4 趨近移動目標(biāo)實時軌跡規(guī)劃算法
5．2．5 仿真與分析
5．2．6 仿真實驗參數(shù)條件與實時性測試
5．2．7 算法所規(guī)劃軌跡的評估與分析
參考文獻(xiàn)
……
第6章水下仿生機(jī)器人的路徑跟蹤控制
第7章水下仿生機(jī)器人-作業(yè)臂系統(tǒng)的自主抓取控制