并聯(lián)機構理論及其載人航天工程應用

定　價：￥98.00

作　者：	韓俊偉，楊熾夫著
出版社：	哈爾濱工業(yè)大學出版社
叢編項：	國之重器出版工程
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787560347387	出版時間：	2020-06-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	314	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書系統(tǒng)介紹了作者近十年來在并聯(lián)機構基礎理論和工程應用方面的創(chuàng)新性研究成果和研究進展。書中內(nèi)容包括并聯(lián)機構基礎理論和其在載人航天領域的工程應用兩個方面。在基礎理論方面，本書介紹了并聯(lián)機構運動學、奇異性工程判定、振動與模態(tài)特性、動力耦合性、結構優(yōu)化設計、誤差分析與標定、位姿控制、力控制和模態(tài)控制等**理論研究成果；在工程應用方面，本書重點介紹了并聯(lián)機構理論在載人航天工程——空間對接地面模擬試驗中的實際應用，并聯(lián)機構理論的成功應用和工程實現(xiàn)，為我國載人航天工程空間對接的實現(xiàn)提供了重要的理論基礎和關鍵的技術保障。本書適合作為研究生教學中并聯(lián)機器人學的教材，也可供從事并聯(lián)機器人研究、開發(fā)和應用的科技工作人員學習參考。

作者簡介

　　韓俊偉博士，哈爾濱工業(yè)大學電液伺服仿真及試驗系統(tǒng)研究所所長，教授，博士生導師，教育部新世紀優(yōu)秀人才，國防工業(yè)有突出貢獻的中青年專家，國防工業(yè)“511”人才，擔任中國機械工程學會流體傳動及控制分會副理事長、黑龍江省機械工程學會理事，享有黑龍江省政府特殊津貼。長期從事電液伺服系統(tǒng)、并聯(lián)機構分析與控制、系統(tǒng)集成技術、力學環(huán)境模擬與試驗技術等方面的科研與學術工作，發(fā)表主要學術論文500余篇，授權國家發(fā)明專利20余項，先后為航天、航空、兵器、船舶等領域研制基于并聯(lián)機構的力學環(huán)境模擬裝備60余臺/套，獲國防科技進步一等獎1項，二等獎2項、三等獎1項、軍隊科技進步一等獎1項。楊熾夫博士，哈爾濱工業(yè)大學拔尖副教授，博士生導師，哈爾濱工業(yè)大學電液伺服研究所副所長，哈爾濱工業(yè)大學機器人技術與康復實驗室負責人，美國哥倫比亞大學高級訪問科學家，哈爾濱工業(yè)大學“青年拔尖人才”，科學中國人年度人物，美國機械工程協(xié)會會員，中國機械工程協(xié)會高級會員，中國老年醫(yī)學會醫(yī)養(yǎng)結合促進委員會專家委員，長江流域智能制造與機器人聯(lián)盟理事長，中國醫(yī)護整合聯(lián)盟副理事長，國際TOP雜志特約審稿人和國際雜志編委。先后主持國家自然科學基金、省重點研發(fā)計劃、省自然科學基金，軍科委重點研發(fā)計劃、國家重點實驗室開放基金、中國博士后特別資助、省博士后基金、校“青年拔尖人才”計劃資助和?？蒲袆?chuàng)新基金等項目資助；作為主要參與人參與國家及省部級科研基金項目10余項，如國家“921”工程計劃項目、國家高新工程項目、國家自然科學基金等；近5年，共發(fā)表英文科技論文120余篇，其中SCI 60余篇、EI 60余篇，單篇**影響因子7.168，被引300余次，H指數(shù)為8；其中2篇論文被權威SCI雜志評為Top 25 Hottest Article；受邀參編國內(nèi)外專著4部；曾獲哈工大優(yōu)秀博士學位論文獎、中國上銀優(yōu)博獎、國防科技進步一等獎、省自然科學技術獎、省高?？茖W技術獎、軍隊科技進步獎，授權國家發(fā)明專利21項、受理和申請國家發(fā)明專利100余項；曾被CCTV1《新聞聯(lián)播》、CCTV2《經(jīng)濟新聞聯(lián)播》、CCTV2《對話》、光明日報等權威媒體多次報道。目前主要從事康復機器人技術、外骨骼機器人技術、智能伺服控制技術等方面的科學研究與推廣應用工作。

圖書目錄

第 1章緒論 /1
1．1 并聯(lián)機構概述 /2
1．2 并聯(lián)機構的研究現(xiàn)狀 /12
1．3 機遇與挑戰(zhàn) /24
第 2章并聯(lián)機構運動學 /26
2．1 并聯(lián)機構自由度計算方法 /27
2．2 并聯(lián)機構空間位姿描述方法 /28
2．3 支鏈運動分析 /32
2．4 平臺運動分析 /38
第3章并聯(lián)機構動力學 /45
3．1 并聯(lián)機構剛體動力學 /46
3．2 動力學模型物理特征 /66
3．3 并聯(lián)機構頻率特性 /68
3．4 并聯(lián)機構剛柔混合多體動力學 /71
3．5 剛柔混合并聯(lián)機構模態(tài)特征 /82
第4章并聯(lián)機構的奇異性分析 /86
4．1 奇異性的研究方法與分類 /87
4．2 并聯(lián)機構的奇異性 /91
4．3 奇異位形的線幾何方法 /97
4．4 奇異性特征與判別 /100
第5章并聯(lián)機構振動及耦合分析 /117
5．1 并聯(lián)機構振動 /118
5．2 并聯(lián)機構模態(tài)特性 /126
5．3 并聯(lián)機構耦合分析 /131
第6章并聯(lián)機構優(yōu)化設計 /143
6．1 并聯(lián)機構的性能指標 /144
6．2 結構參數(shù)分析與優(yōu)選 /160
6．3 并聯(lián)機構的結構優(yōu)化 /167
第7章并聯(lián)機構誤差分析與標定 /175
7．1 誤差分析 /176
7．2 標定問題概述 /185
7．3 基于三坐標儀的標定 /187
7．4 標定仿真 /192
第8章并聯(lián)機構位姿控制 /194
8．1 經(jīng)典PID控制 /195
8．2 動力學前饋控制 /195
8．3 工作空間前饋控制 /201
8．4 神經(jīng)網(wǎng)絡控制 /203
8．5 滑?？刂?/208
8．6 自適應控制 /215
8．7 交叉耦合控制 /221
8．8 計算力矩控制 /224
8．9 旋轉輸出解耦控制 /227
第9章并聯(lián)機構力控制 /232
9．1 經(jīng)典柔順力控制 /233
9．2 魯棒柔順力控制研究 /236
9．3 仿真分析 /251
第 10章并聯(lián)機構模態(tài)控制理論 /254
10．1 并聯(lián)機構的模態(tài)空間控制理論基礎 /255
10．2 并聯(lián)機構的模態(tài)空間PID控制理論 /260
10．3 并聯(lián)機構的模態(tài)空間前饋控制理論 /267
第 11章并聯(lián)機構理論在空間對接模擬中的應用 /274
11．1 空間對接半物理仿真系統(tǒng)概述 /275
11．2 半物理仿真原型試驗系統(tǒng) /275
11．3 大回路的穩(wěn)定性分析 /280
11．4 半物理仿真系統(tǒng)的工作過程 /283
11．5 半物理仿真原型系統(tǒng)的試驗研究 /287
參考文獻 /297
名詞索引 /315