全天候機(jī)器人視覺(jué)

定　價(jià)：￥136.00

作　者：	田建東著
出版社：	華中科技大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：	智能制造與機(jī)器人理論及技術(shù)研究叢書(shū)
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787568061315	出版時(shí)間：	2020-09-01	包裝：	精裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	270	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)主要依托國(guó)家自然科學(xué)基金“共融機(jī)器人基礎(chǔ)理論與關(guān)鍵技術(shù)研究”重大研究計(jì)劃：面向室外復(fù)雜光照與氣象條件的共融機(jī)器人多模感知系統(tǒng)（項(xiàng)目編號(hào)：91648118）的研究成果，結(jié)合作者多年的科研及工程實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，針對(duì)復(fù)雜的光照環(huán)境與氣象條件明顯降低機(jī)器人視覺(jué)魯棒性的問(wèn)題，主要從大氣物理與光學(xué)成像的新角度出發(fā)去詳細(xì)系統(tǒng)地論述復(fù)雜光照（如陰影，反光）與惡劣天氣（如雨雪霧）環(huán)境下機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的環(huán)境感知、建模、及圖像預(yù)處理技術(shù)。主要內(nèi)容涉及光照建模與光譜計(jì)算、陰影、反光的建模、檢測(cè)與去除、本征圖像獲取與光照分解、雨雪霧的建模與去除、水下散射的建模與去除，并給出了一些機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例和工作展望。這些技術(shù)將圖像與環(huán)境建立了關(guān)聯(lián)，對(duì)于提高機(jī)器人的自主環(huán)境感知能力具有一定的意義，使其具有全天候作業(yè)能力。

作者簡(jiǎn)介

　　田建東，中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室研究員、博士生導(dǎo)師?，F(xiàn)為IEEE 高級(jí)會(huì)員、中國(guó)光學(xué)工程學(xué)會(huì)委員、國(guó)家自然科學(xué)基金（NSFC）共融機(jī)器人重大研究計(jì)劃評(píng)審專家、中國(guó)科學(xué)院青年創(chuàng)新促進(jìn)會(huì)會(huì)員、入選遼寧省“百千萬(wàn)人才工程”、沈陽(yáng)市高層次人才。長(zhǎng)期從事機(jī)器人視覺(jué)的研究，尤其關(guān)注在復(fù)雜光照與惡劣天氣等極端環(huán)境下的視覺(jué)穩(wěn)定性以及圖像預(yù)處理問(wèn)題。從大氣物理和光學(xué)成像角度去解決問(wèn)題的新思路出發(fā)，提出了機(jī)器人復(fù)雜非結(jié)構(gòu)環(huán)境下視覺(jué)感知的一系列理論和算法，以第1作者或通訊作者在 IEEE Trans. Image processing、 IEEE Trans. Multimedia、 Optical Express、Optics Letters、 IEEE CVPR、IEEE ICCV 等知名國(guó)際期刊和會(huì)議上發(fā)表論文30余篇，初步形成了研究特色及理論體系。作為負(fù)責(zé)人連續(xù)獲得國(guó)家自然科學(xué)基金青年、面上、共融機(jī)器人重大研究計(jì)劃等國(guó)家項(xiàng)目資助以及沈陽(yáng)新松機(jī)器人公司技術(shù)支持等企業(yè)項(xiàng)目資助。成果在機(jī)器人學(xué)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室承擔(dān)的面向國(guó)家重大需求的多種機(jī)器人項(xiàng)目中應(yīng)用效果明顯，提高了它們?cè)趶?fù)雜環(huán)境下的適應(yīng)和作業(yè)能力。

圖書(shū)目錄

第1章緒論（1）
1.1機(jī)器人視覺(jué)簡(jiǎn)述（1）
1.2復(fù)雜光照及惡劣天氣對(duì)機(jī)器人視覺(jué)的影響（2）
1.3顏色匹配函數(shù)與場(chǎng)景復(fù)現(xiàn)基礎(chǔ)（6）
1.4全天候機(jī)器人視覺(jué)關(guān)鍵技術(shù)概述（12）
1.5本書(shū)的主要內(nèi)容與結(jié)構(gòu)（23）
參考文獻(xiàn)（26）
第2章適于機(jī)器人視覺(jué)計(jì)算的光照與反射計(jì)算（29）
2.1引言（29）
2.2面向機(jī)器人視覺(jué)的室外光源光譜輻照度計(jì)算（32）
2.3波長(zhǎng)靈敏度控制的反射比重建（43）
參考文獻(xiàn)（50）
第3章成像建模與光照變換（52）
3.1數(shù)學(xué)相機(jī)成像建模（52）
3.2數(shù)字成像過(guò)程解析與仿真（54）
3.3相機(jī)響應(yīng)函數(shù)估計(jì)（64）
3.5圖像光照變換（69）
參考文獻(xiàn)（70）
第4章陰影建模及檢測(cè)（72）
4.1引言（72）
4.2陰影的三色衰減模型（73）
4.3陰影通道線性模型（76）
4.4基于三色衰減模型的陰影檢測(cè)（83）
4.5基于線性模型的陰影檢測(cè)（88）
4.6陰影檢測(cè)特征評(píng)估（97）
參考文獻(xiàn)（108）
第5章本征圖像與光照分解（109）
5.1本征圖像獲取（110）
5.2本征光照分解空間（128）
參考文獻(xiàn)（140）
第6章陰影及反光去除（141）
6.1基于線性模型的陰影去除（141）
6.2基于深度學(xué)習(xí)的陰影去除（144）
6.3反光去除（156）
參考文獻(xiàn)（168）
第7章雨雪建模與去除（170）
7.1基于全局和局部低秩分解的雪花去除（170）
7.2基于矩陣分解的雨雪去除（178）
7.3基于深度學(xué)習(xí)的單幅圖像雪花去除算法（186）
參考文獻(xiàn)（195）
第8章圖像去霧（197）
8.1基于隱區(qū)域分割和權(quán)重L1范數(shù)正則化的圖像去霧（198）
8.2基于吸收透射率補(bǔ)償及時(shí)空導(dǎo)向?yàn)V波的實(shí)時(shí)視頻去霧（208）
參考文獻(xiàn)（219）
第9章水下散射建模與處理（220）
9.1基于光場(chǎng)成像的強(qiáng)散射水下圖像恢復(fù)（220）
9.2基于雙透射率水下成像模型的圖像顏色校正（232）
參考文獻(xiàn)（240）
第10章應(yīng)用實(shí)例與研究展望（242）
10.1全天候機(jī)器人視覺(jué)的應(yīng)用實(shí)例（242）
10.2研究展望（259）
參考文獻(xiàn)（261）