醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)

第1 章　醫(yī)療機(jī)器人的特點(diǎn)及分類　/ 1 \n
　1.1　醫(yī)療機(jī)器人的基本概念　/ 1 \n
　1.2　醫(yī)療機(jī)器人的特點(diǎn)　/ 2 \n
　　　1.2.1　概述　/ 3 \n
　　　1.2.2　醫(yī)療機(jī)器人的應(yīng)用優(yōu)點(diǎn)　/ 3 \n
　　　1.2.3　醫(yī)療機(jī)器人未來發(fā)展的趨勢(shì)　/ 3 \n
　1.3　醫(yī)療機(jī)器人的結(jié)構(gòu)　/ 4 \n
　　　1.3.1　機(jī)器人系統(tǒng)的組成　/ 4 \n
　　　1.3.2　醫(yī)療機(jī)器人的分類　/ 5 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 21 \n
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第2 章　醫(yī)療機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 23 　 \n
　2.1　遠(yuǎn)程手術(shù)技術(shù)　/ 23 \n
　　　2.1.1　遠(yuǎn)程手術(shù)技術(shù)的背景　/ 23 \n
　　　2.1.2　遠(yuǎn)程手術(shù)的基本定義　/ 23 \n
　　　2.1.3　遠(yuǎn)程手術(shù)的運(yùn)用實(shí)例　/ 24 \n
　2.2　手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)　/ 25 \n
　　　2.2.1　手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)的背景　/ 25 \n
　　　2.2.2　手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)的基本定義　/ 26 \n
　　　2.2.3　手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)的運(yùn)用實(shí)例　/ 28 \n
　2.3　人機(jī)交互技術(shù)　/ 28 \n
　　　2.3.1　人機(jī)交互技術(shù)的背景　/ 28 \n
　　　2.3.2　人機(jī)交互的基本概念　/ 30 \n
　　　2.3.3　人機(jī)交互的運(yùn)用實(shí)例　/ 31 \n
　2.4　輔助介入治療技術(shù)　/ 33 \n
　　　2.4.1　輔助介入治療技術(shù)的背景　/ 33 \n
　　　2.4.2　輔助介入治療技術(shù)的基本定義　/ 34 \n
　　　2.4.3　輔助介入治療技術(shù)的應(yīng)用實(shí)例　/ 34 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 35 \n
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第3 章　醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人　/ 36 　 \n
　3.1　引言　/ 36 \n
　　　3.1.1　醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人的研究背景　/ 36 \n
　　　3.1.2　醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人的研究意義　/ 37 \n
　3.2　醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀　/ 37 \n
　3.3　醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)分析　/ 40 \n
　　　3.3.1　醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)　/ 40 \n
　　　3.3.2　醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人的定位與避障技術(shù)　/ 43 \n
　　　3.3.3　醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人路徑規(guī)劃問題　/ 47 \n
　3.4　醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人的典型實(shí)例　/ 50 \n
　　　3.4.1　移動(dòng)式醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人　/ 50 \n
　　　3.4.2　自動(dòng)化藥房　/ 53 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 56 \n
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第4 章　神經(jīng)外科機(jī)器人　/ 58 　 \n
　4.1　引言　/ 58 \n
　　　4.1.1　神經(jīng)外科機(jī)器人的研究背景　/ 58 \n
　　　4.1.2　神經(jīng)外科機(jī)器人的研究意義　/ 59 \n
　4.2　神經(jīng)外科機(jī)器人的研究現(xiàn)狀　/ 59 \n
　　　4.2.1　立體定向神經(jīng)外科　/ 59 \n
　　　4.2.2　功能性神經(jīng)外科及癲癇病灶定位　/ 62 \n
　　　4.2.3　內(nèi)鏡腦外科　/ 63 \n
　　　4.2.4　神經(jīng)外科腫瘤學(xué)　/ 65 \n
　　　4.2.5　周圍神經(jīng)手術(shù)　/ 65 \n
　　　4.2.6　其他神經(jīng)外科應(yīng)用　/ 66 \n
　4.3　神經(jīng)外科機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 66 \n
　　　4.3.1　神經(jīng)外科導(dǎo)航系統(tǒng)與定位技術(shù)　/ 66 \n
　　　4.3.2　神經(jīng)外科機(jī)器人遠(yuǎn)程交互技術(shù)　/ 69 \n
　　　4.3.3　神經(jīng)外科機(jī)器人精準(zhǔn)定位技術(shù)　/ 69 \n
　4.4　神經(jīng)外科機(jī)器人實(shí)施實(shí)例　/ 70 \n
　　　4.4.1　Neuroarm 手術(shù)系統(tǒng)　/ 70 \n
　　　4.4.2　ROSA 機(jī)器人輔助系統(tǒng)　/ 73 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 77 \n
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第5 章　血管介入機(jī)器人　/ 80 \n
　5.1　引言　/ 80 \n
　　　5.1.1　血管介入機(jī)器人的研究背景　/ 80 \n
　　　5.1.2　血管介入機(jī)器人的研究意義　/ 83 \n
　5.2　血管介入機(jī)器人的研究現(xiàn)狀　/ 83 \n
　5.3　血管介入機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 93 \n
　　　5.3.1　血管介入機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)　/ 93 \n
　　　5.3.2　血管介入機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)　/ 94 \n
　　　5.3.3　血管介入機(jī)器人的安全　/ 95 \n
　　　5.3.4　基于虛擬技術(shù)的手術(shù)模擬　/ 96 \n
　5.4　應(yīng)用實(shí)例　/ 100 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 104 \n
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第6 章　腹腔鏡機(jī)器人　/ 107 　 \n
　6.1　引言　/ 107 \n
　　　6.1.1　腹腔鏡機(jī)器人的研究背景　/ 107 \n
　　　6.1.2　腹腔鏡機(jī)器人的研究意義　/ 108 \n
　6.2　腹腔鏡機(jī)器人的研究現(xiàn)狀　/ 109 \n
　　　6.2.1　腹腔鏡機(jī)器人的國(guó)外研究現(xiàn)狀　/ 109 \n
　　　6.2.2　腹腔鏡機(jī)器人的國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀　/ 115 \n
　6.3　腹腔鏡機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 117 \n
　　　6.3.1　腹腔鏡機(jī)器人持鏡手臂設(shè)計(jì)　/ 117 \n
　　　6.3.2　腹腔鏡機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及控制技術(shù)　/ 118 \n
　　　6.3.3　腹腔鏡機(jī)器人的自動(dòng)導(dǎo)航方法　/ 119 \n
　　　6.3.4　腹腔鏡機(jī)器人的空間位置確定　/ 121 \n
　　　6.3.5　腹腔鏡機(jī)器人的虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)　/ 122 \n
　6.4　腹腔鏡機(jī)器人的介入實(shí)例　/ 123 \n
　　　6.4.1　da Vinci 系統(tǒng)　/ 123 \n
　　　6.4.2　“妙手” 系統(tǒng)　/ 126 \n
　6.5　未來展望　/ 128 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 130 \n
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第7 章　膠囊機(jī)器人134 　 \n
　7.1　引言　/ 134 \n
　　　7.1.1　膠囊機(jī)器人的研究背景　/ 134 \n
　　　7.1.2　膠囊機(jī)器人的研究意義　/ 135 \n
　7.2　膠囊機(jī)器人的研究現(xiàn)狀　/ 136 \n
　　　7.2.1　被動(dòng)式膠囊機(jī)器人　/ 136 \n
　　　7.2.2　主動(dòng)式膠囊機(jī)器人　/ 138 \n
　7.3　膠囊機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 142 \n
　　　7.3.1　膠囊機(jī)器人的微型化技術(shù)　/ 142 \n
　　　7.3.2　膠囊機(jī)器人的密封技術(shù)　/ 142 \n
　　　7.3.3　膠囊機(jī)器人的能源供給技術(shù)　/ 143 \n
　　　7.3.4　膠囊機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)技術(shù)　/ 146 \n
　　　7.3.5　膠囊機(jī)器人的定位與智能控制　/ 149 \n
　7.4　膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人實(shí)施實(shí)例　/ 150 \n
　　　7.4.1　PillCam 膠囊機(jī)器人　/ 150 \n
　　　7.4.2　OMOM 膠囊內(nèi)鏡機(jī)器人　/ 153 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 156 \n
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第8 章　前列腺微創(chuàng)介入機(jī)器人　/ 160　 \n
　8.1　引言　/ 160 \n
　　　8.1.1　前列腺微創(chuàng)介入機(jī)器人的研究背景　/ 160 \n
　　　8.1.2　前列腺微創(chuàng)介入機(jī)器人的研究意義　/ 162 \n
　8.2　前列腺微創(chuàng)介入機(jī)器人的研究現(xiàn)狀　/ 162 \n
　8.3　前列腺微創(chuàng)介入機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 168 \n
　　　8.3.1　前列腺M(fèi)RI 圖像的輪廓分割　/ 168 \n
　　　8.3.2　前列腺微創(chuàng)介入機(jī)器人構(gòu)型　/ 171 \n
　　　8.3.3　前列腺微創(chuàng)介入機(jī)器人穿刺特性　/ 175 \n
　　　8.3.4　前列腺微創(chuàng)介入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃　/ 176 \n
　　　8.3.5　前列腺微創(chuàng)介入機(jī)器人的精確控制　/ 180 \n
　8.4　前列腺微創(chuàng)介入機(jī)器人介入實(shí)例　/ 187 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 192 \n
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第9 章　乳腺微創(chuàng)介入機(jī)器人　/ 196 \n
　9.1　引言　/ 196 \n
　　　9.1.1　乳腺微創(chuàng)介入機(jī)器人的研究背景　/ 196 \n
　　　9.1.2　乳腺微創(chuàng)介入機(jī)器人的研究意義　/ 197 \n
　9.2　乳腺微創(chuàng)介入機(jī)器人的研究現(xiàn)狀　/ 197 \n
　9.3　乳腺微創(chuàng)介入機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 200 \n
　　　9.3.1　乳腺微創(chuàng)介入機(jī)器人的兼容性　/ 200 \n
　　　9.3.2　乳腺微創(chuàng)介入機(jī)器人構(gòu)型　/ 204 \n
　　　9.3.3　乳腺微創(chuàng)介入機(jī)器人穿刺針—組織作用機(jī)理　/ 206 \n
　　　9.3.4　乳腺微創(chuàng)介入機(jī)器人路徑規(guī)劃　/ 211 \n
　　　9.3.5　乳腺微創(chuàng)介入機(jī)器人的精確控制　/ 211 \n
　9.4　乳腺微創(chuàng)介入機(jī)器人介入實(shí)例　/ 213 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 218 \n
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第10 章　骨科機(jī)器人　/ 220 　 \n
　10.1　引言　/ 220 \n
　　　10.1.1　骨科機(jī)器人的研究背景　/ 220 \n
　　　10.1.2　骨科機(jī)器人的研究意義　/ 221 \n
　10.2　骨科機(jī)器人的研究現(xiàn)狀　/ 222 \n
　　　10.2.1　關(guān)節(jié)外科骨科機(jī)器人　/ 222 \n
　　　10.2.2　整骨骨科機(jī)器人　/ 223 \n
　　　10.2.3　脊柱外科骨科機(jī)器人　/ 224 \n
　　　10.2.4　創(chuàng)傷骨科機(jī)器人　/ 226 \n
　10.3　骨科機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 227 \n
　　　10.3.1　骨科機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)　/ 227 \n
　　　10.3.2　骨科機(jī)器人的計(jì)算機(jī)輔助導(dǎo)航系統(tǒng)　/ 228 \n
　　　10.3.3　骨科機(jī)器人的人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)　/ 232 \n
　10.4　骨科機(jī)器人實(shí)施實(shí)例　/ 235 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 239 \n
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第11 章　康復(fù)機(jī)器人　/ 242 　 \n
　11.1　引言　/ 242 \n
　　　11.1.1　康復(fù)機(jī)器人的研究背景　/ 242 \n
　　　11.1.2　康復(fù)機(jī)器人的研究意義　/ 243 \n
　11.2　康復(fù)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀　/ 243 \n
　　　11.2.1　上肢康復(fù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀　/ 243 \n
　　　11.2.2　下肢康復(fù)機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r　/ 246 \n
　　　11.2.3　我國(guó)康復(fù)機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r　/ 248 \n
　11.3　康復(fù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)　/ 251 \n
　　　11.3.1　康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)分析　/ 251 \n
　　　11.3.2　康復(fù)機(jī)器人控制策略　/ 253 \n
　　　11.3.3　康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法　/ 257 \n
　11.4　康復(fù)機(jī)器人的典型實(shí)例　/ 259 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 261 \n
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第12 章　全口義齒排牙機(jī)器人　/ 264 　 \n
　12.1　引言　/ 264 \n
　　　12.1.1　全口義齒排牙機(jī)器人的研究背景　/ 264 \n
　　　12.1.2　全口義齒排牙機(jī)器人的研究意義　/ 265 \n
　12.2　全口義齒排牙機(jī)器人的研究現(xiàn)狀　/ 265 \n
　　　12.2.1　全口義齒排牙機(jī)器人的國(guó)外研究現(xiàn)狀　/ 265 \n
　　　12.2.2　全口義齒排牙機(jī)器人的國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀　/ 267 \n
　12.3　全口義齒排牙機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)　/ 268 \n
　　　12.3.1　義齒模型的三維重建　/ 268 \n
　　　12.3.2　全口義齒排牙規(guī)則的數(shù)字化表達(dá)　/ 271 \n
　　　12.3.3　全口義齒牙弓曲線　/ 276 \n
　　　12.3.4　全口義齒排牙機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)　/ 279 \n
　　　12.3.5　全口義齒排牙機(jī)器人的精確運(yùn)動(dòng)控制　/ 281 \n
　12.4　全口義齒排牙機(jī)器人排牙實(shí)例　/ 284 \n
　　　12.4.1　單操作機(jī)全口義齒排牙機(jī)器人　/ 286 \n
　　　12.4.2　多操作機(jī)全口義齒排牙機(jī)器人　/ 287 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 288 \n
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第13 章　正畸弓絲彎制機(jī)器人　/ 292 　 \n
　13.1　引言　/ 292 \n
　　　13.1.1　正畸弓絲彎制機(jī)器人的研究背景　/ 292 \n
　　　13.1.2　正畸弓絲彎制機(jī)器人的研究意義　/ 293 \n
　13.2　正畸弓絲彎制機(jī)器人的研究現(xiàn)狀　/ 294 \n
　13.3　正畸弓絲彎制機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)　/ 296 \n
　　　13.3.1　正畸弓絲的數(shù)字化表達(dá)　/ 296 \n
　　　13.3.2　正畸弓絲彎制機(jī)器人結(jié)構(gòu)　/ 299 \n
　　　13.3.3　正畸弓絲翹曲回彈機(jī)理　/ 301 \n
　　　13.3.4　正畸弓絲彎制機(jī)器人控制規(guī)劃　/ 308 \n
　　　13.3.5　機(jī)器人正畸弓絲彎制程序生成方法　/ 314 \n
　13.4　正畸弓絲彎制機(jī)器人的典型實(shí)例　/ 318 \n
　　　13.4.1　弓絲彎制機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)　/ 318 \n
　　　13.4.2　實(shí)驗(yàn)用例的選擇　/ 320 \n
　　　13.4.3　澳絲彎制實(shí)驗(yàn)結(jié)果　/ 320 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 321 \n
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第14 章　醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展　/ 324 　 \n
　14.1　政策法規(guī)分析　/ 324 \n
　14.2　市場(chǎng)分析　/ 325 \n
　14.3　產(chǎn)業(yè)鏈結(jié)構(gòu)分析　/ 328 \n
　14.4　技術(shù)分析　/ 331 \n
　14.5　未來發(fā)展方向　/ 333 \n
　參考文獻(xiàn)　/ 335 \n
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索引　/ 337