機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)

定　價：￥49.80

作　者：	朱大昌，張春良，吳文強(qiáng) 編
出版社：	機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項：	“十三五”國家重點出版物出版規(guī)劃項目，現(xiàn)代機(jī)械工程系列精品教材，普通高等教育新工科機(jī)器人工程系列教材
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111650607	出版時間：	2020-05-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	275	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　《機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)》全面介紹了機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)理論知識?！稒C(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)》共7章。第1章介紹了必要的基礎(chǔ)知識，如機(jī)器人的發(fā)展歷史、機(jī)器人系統(tǒng)的組成、機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、機(jī)器人學(xué)研究前沿等。第2章和第3章分析了機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)，包括坐標(biāo)系的建立、坐標(biāo)變換、連桿參數(shù)和坐標(biāo)系的建立、機(jī)器人運(yùn)動學(xué)等。第4章分析了雅可比矩陣與速度運(yùn)動學(xué)。第5章介紹了機(jī)器人動力學(xué)建模方法。第6章介紹了機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間和操作空間的路徑和軌跡規(guī)劃。第7章介紹了MATLAB中機(jī)器人工具箱的應(yīng)用。《機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)》可作為高等院校機(jī)器人工程、機(jī)械設(shè)計制造及自動化、自動化及計算機(jī)等專業(yè)本科教材或教學(xué)參考書，也可供從事機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的工程人員或研究人員參考?！稒C(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)》配有PPT電子課件，免費(fèi)提供給選用《機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)》作為教材的授課教師。需要者請登錄機(jī)械工業(yè)出版社教育服務(wù)網(wǎng)（www.cmpedu.com）注冊下載。

作者簡介

暫缺《機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)》作者簡介

圖書目錄

前言
第1章緒論
1．1 機(jī)器人概述
1．2 機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)
1．3 機(jī)器人控制系統(tǒng)
1．4 機(jī)器人的應(yīng)用與發(fā)展
1．5 機(jī)器人學(xué)研究前沿介紹
習(xí)題
第2章機(jī)器人位姿描述和齊次變換
2．1 機(jī)器人坐標(biāo)系定義
2．2 位姿描述和坐標(biāo)變換
2．3 齊次坐標(biāo)和齊次變換
2．4 位姿變換
2．5 其他姿態(tài)描述
習(xí)題
第3章操作臂運(yùn)動學(xué)
3．1 自由度與約束
3．2 連桿參數(shù)與連桿坐標(biāo)系
3．3 連桿變換和運(yùn)動學(xué)方程
3．4 操作臂運(yùn)動學(xué)方程實例
3．5 操作臂逆運(yùn)動學(xué)
3．6 操作臂逆運(yùn)動學(xué)實例
習(xí)題
第4章速度運(yùn)動學(xué)與雅可比矩陣
4．1 速度變換矩陣
4．2 微分運(yùn)動與微分變換
4．3 速度雅可比矩陣
4．4 速度雅可比矩陣實例
4．5 逆雅可比矩陣和奇異性
習(xí)題
第5章操作臂的力雅可比矩陣與動力學(xué)
5．1 操作臂力雅可比與靜力計算
5．2 操作臂拉格朗日動力學(xué)
5．3 操作臂牛頓．歐拉動力學(xué)
5．4 操作臂動力學(xué)模型實例
5．5 操作空間動力學(xué)方程求解
5．6 動力學(xué)模型的典型性質(zhì)
習(xí)題
第6章路徑和軌跡規(guī)劃
6．1 概述
6．2 關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃方法
6．3 操作空間軌跡規(guī)劃
習(xí)題
第7章機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)與MATLAB機(jī)器人工具箱
7．1 MATLAB中機(jī)器人工具箱的下載與安裝
7．2 操作臂位姿變換
7．3 操作臂運(yùn)動學(xué)
7．4 操作臂動力學(xué)
7．5 運(yùn)動軌跡規(guī)劃
附錄
附錄A 線性代數(shù)
附錄B 機(jī)器人工具箱
附錄C 算法程序?qū)嵗?br />參考文獻(xiàn)