空間機(jī)器人（精）

定　價(jià)：￥139.00

作　者：	王耀兵
出版社：	北京理工大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：	空間技術(shù)與科學(xué)研究叢書
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787568254618	出版時(shí)間：	2018-03-01	包裝：
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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《空間機(jī)器人/空間技術(shù)與科學(xué)研究叢書》內(nèi)容分成四篇：第一篇主要介紹機(jī)器人基礎(chǔ)理論，重點(diǎn)是空間機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)、規(guī)劃與控制相關(guān)理論，其中用較大篇幅對(duì)浮動(dòng)基空間機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)與控制問題進(jìn)行了介紹；第二篇主要介紹空間機(jī)器人工程設(shè)計(jì)方法，重點(diǎn)說明如何在充分考慮空間機(jī)器人的特殊工作環(huán)境（真空、高低溫、輻照等）、特殊設(shè)計(jì)約束（發(fā)射環(huán)境、難以驗(yàn)證等）的情況下開展產(chǎn)品設(shè)計(jì)和驗(yàn)證工作；第三篇主要介紹幾個(gè)空間機(jī)器人的工程設(shè)計(jì)實(shí)例，通過實(shí)例介紹如何針對(duì)具體的工程需求，利用前兩篇介紹的基礎(chǔ)理論和工程設(shè)計(jì)方法來完成實(shí)際產(chǎn)品的設(shè)計(jì)。該書在最后對(duì)世界范圍內(nèi)已有的空間機(jī)器人產(chǎn)品進(jìn)行了總結(jié)，并對(duì)后續(xù)技術(shù)發(fā)展進(jìn)行了展望。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《空間機(jī)器人（精）》作者簡(jiǎn)介

圖書目錄

第一篇空間機(jī)器人基本理論
第1章緒論
1．1 空間機(jī)器人的定義、特點(diǎn)及分類
1．1．1 空間機(jī)器人的定義
1．1．2 空間機(jī)器人的特點(diǎn)
1．1．3 空間機(jī)器人的分類
1．2 空間機(jī)器人的基本組成及主要研究?jī)?nèi)容？
1．2．1 空間機(jī)器人的基本組成
1．2．2 空間機(jī)器人的主要研究?jī)?nèi)容
第2章空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)
2．1 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)描述
2．2 坐標(biāo)系定義與坐標(biāo)變換
2．3 空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
2．3．1 各體位置和速度
2．3．2 末端位置和速度
2．4空間剛性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程
2．4．1 用拉格朗日法建立空間剛性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程
2．4．2 用牛頓一歐拉法建立空間剛性機(jī)器人、動(dòng)力學(xué)方程
2．4．3 不考慮基座浮動(dòng)的情形
2．5 空間柔性機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程
2．5．1 柔性體變形與動(dòng)能
2．5．2 柔性體的彈性力與廣義力
2．5．3 柔性體間約束方程
2．5．4 柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型
2．5．5 空間機(jī)器人柔性多體動(dòng)力學(xué)模型
第3章空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
3．1 空間操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
3．1．1 規(guī)劃問題描述
3．1．2 運(yùn)動(dòng)軌跡的選取
3．1．3 關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
3．1．4‘笛卡兒空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
3．1．5 冗余機(jī)器人避關(guān)節(jié)極限和避奇異
3．2 空間移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
3．2．1 全局路徑規(guī)劃
3．2．2 局部路徑規(guī)劃
3．2．3 輪式移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
第4章空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制
4．1 三環(huán)伺服運(yùn)動(dòng)控制
4．1．1 電機(jī)驅(qū)動(dòng)與關(guān)節(jié)伺服控制
4．1．2 關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的調(diào)試與測(cè)試
4．2 基于動(dòng)力學(xué)模型的運(yùn)動(dòng)控制
4．2．1 基于計(jì)算力矩的控制
4．2．2 滑模變結(jié)構(gòu)控制
第5章空間機(jī)器人力控制
5．1 力位混合控制
5．1．1 自然約束和人工約束
5．1．2 力位混合控制算法
5．2 阻抗控制
5．2．1 期望阻抗的選定
5．2．2 基于位置的阻抗控制
5．2．3 基于雅可比轉(zhuǎn)置的阻抗控制
5．2．4 基于動(dòng)力學(xué)模型的阻抗控制
5．2．5 多機(jī)器人協(xié)同阻抗控制
第二篇空間機(jī)器人設(shè)計(jì)基礎(chǔ)
第6章空間機(jī)器人系統(tǒng)
6．1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)
6．1．1 設(shè)計(jì)內(nèi)容
6．1．2 設(shè)計(jì)原則
6．2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)要素及約束要求
6．2．1 功能要求
6．2．2 性能要求
6．2．3 環(huán)境約束要求
6．3 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
6．4 系統(tǒng)構(gòu)型設(shè)計(jì)
6．5 系統(tǒng)供配電設(shè)計(jì)
6．6 系統(tǒng)信息流設(shè)計(jì)
6．7 系統(tǒng)熱設(shè)計(jì)
6．8 系統(tǒng)接口設(shè)計(jì)
6．9 系統(tǒng)工效學(xué)設(shè)計(jì)
6．10 系統(tǒng)可靠性設(shè)計(jì)
6．11 系統(tǒng)安全性設(shè)計(jì)
6．12 系統(tǒng)測(cè)試性設(shè)計(jì)
6．13 系統(tǒng)維修性設(shè)計(jì)
6．14 系統(tǒng)保障性設(shè)計(jì)1
6．15元器件、原材料及工藝的選用設(shè)計(jì)
6．16 系統(tǒng)驗(yàn)證方案設(shè)計(jì)
第7章空間機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)
7．1 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)
7．1．1 設(shè)計(jì)內(nèi)容
7．1．2 設(shè)計(jì)原則
7．2 空間機(jī)器人結(jié)構(gòu)
……
第三篇空間機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)例
第四篇總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
符號(hào)定義
英文縮略語
索引