工業(yè)機器人編程與操作

前言

第1章工業(yè)機器人概述1
1.1機器人的產(chǎn)生與發(fā)展1
1.1.1機器人的產(chǎn)生1
1.1.2機器人的發(fā)展3
1.2機器人及其分類7
1.2.1機器人的分類7
1.2.2服務(wù)機器人概況8
1.2.3工業(yè)機器人概況11
1.3工業(yè)機器人及產(chǎn)品12
1.3.1技術(shù)發(fā)展與產(chǎn)品應(yīng)用12
1.3.2主要企業(yè)及產(chǎn)品14
1.4工業(yè)機器人的技術(shù)特性18
1.4.1工業(yè)機器人的組成18
1.4.2工業(yè)機器人的特點21
1.4.3工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)23
1.4.4工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)26
第2章工業(yè)機器人基本命令編程33
2.1工業(yè)機器人編程要點33
2.1.1程序結(jié)構(gòu)與實例33
2.1.2控制軸組與坐標(biāo)系36
2.1.3命令分類與使用條件40
2.2移動命令的編程與實例44
2.2.1編程格式與要求44
2.2.2編程技巧與實例48
2.3輸入/輸出命令編程與實例51
2.3.1I/O信號及功能51
2.3.2編程格式與要求53
2.3.3編程實例56
2.4程序控制命令編程與實例58
2.4.1執(zhí)行控制命令編程實例58
2.4.2程序轉(zhuǎn)移命令編程實例61
2.5變量和平移命令編程與實例63
2.5.1變量的分類與使用63
2.5.2變量讀寫命令編程實例65
2.5.3變量運算命令編程實例69
2.5.4變量轉(zhuǎn)換命令編程實例73
2.5.5平移命令編程實例77
第3章點焊機器人作業(yè)命令編程80
3.1焊接機器人概述80
3.1.1焊接的基本方法80
3.1.2焊接機器人及應(yīng)用81
3.2機器人點焊系統(tǒng)85
3.2.1電阻焊原理與工具85
3.2.2機器人點焊系統(tǒng)86
3.3點焊作業(yè)文件的編制88
3.3.1控制信號與作業(yè)命令88
3.3.2焊機特性文件編制和
I/O設(shè)定92
3.3.3焊鉗特性文件編制95
3.3.4焊鉗開合和手動焊接設(shè)定99
3.3.5電極參數(shù)和TCP點設(shè)定101
3.4點焊作業(yè)命令編程與實例104
3.4.1點焊命令編程實例104
3.4.2連續(xù)焊接命令編程實例107
3.4.3空打命令與拓展應(yīng)用實例111
3.4.4焊鉗更換命令編程實例115
第4章弧焊機器人作業(yè)命令編程118
4.1機器人弧焊系統(tǒng)118
4.1.1弧焊原理與方法118
4.1.2機器人弧焊系統(tǒng)119
4.2弧焊系統(tǒng)配置文件的編制123
4.2.1弧焊控制與作業(yè)命令123
4.2.2焊機特性文件編制129
4.2.3弧焊輔助及管理文件編制132
4.3弧焊作業(yè)命令編程實例136
4.3.1引弧命令編程實例136
4.3.2熄弧命令編程實例141
4.3.3焊接條件設(shè)定命令編程
實例145
4.3.4漸變命令編程實例146
4.3.5弧焊監(jiān)控命令編程實例149
4.4擺焊及擺焊命令編程實例152
4.4.1擺焊要求與擺焊參數(shù)152
4.4.2擺焊命令編程實例157
4.4.3擺焊文件編制與擺焊禁止158
第5章搬運、通用機器人作業(yè)
命令編程162
5.1搬運機器人概述162
5.1.1搬運機器人及應(yīng)用162
5.1.2機器人搬運系統(tǒng)166
5.2搬運作業(yè)命令編程實例171
5.2.1控制信號與作業(yè)命令171
5.2.2搬運命令與編程實例173
5.3通用機器人的應(yīng)用與組成176
5.3.1通用機器人及應(yīng)用176
5.3.2機器人加工系統(tǒng)177
5.3.3機器人涂裝系統(tǒng)179
5.4通用作業(yè)命令編程實例181
5.4.1控制信號與作業(yè)命令181
5.4.2工具啟/停命令編程實例184
第6章機器人手動及示教編程操作186
6.1示教器及功能186
6.1.1示教器的結(jié)構(gòu)與組成186
6.1.2操作面板與按鍵188
6.1.3顯示器及顯示內(nèi)容193
6.2機器人的安全操作197
6.2.1開/關(guān)機與基本信息顯示197
6.2.2安全模式及設(shè)定199
6.3機器人的手動操作202
6.3.1控制軸組及坐標(biāo)系選擇202
6.3.2關(guān)節(jié)坐標(biāo)系點動操作205
6.3.3其他坐標(biāo)系點動操作208
6.3.4工具的點動定向操作210
6.4機器人的示教編程213
6.4.1示教條件及其設(shè)定213
6.4.2程序創(chuàng)建和程序名輸入216
6.4.3移動命令輸入操作218
6.4.4作業(yè)命令輸入操作221
6.5命令編輯操作225
6.5.1程序的編輯設(shè)置與搜索225
6.5.2移動命令的編輯229
6.5.3其他命令的編輯234
6.5.4程序暫停及點重合命令
編輯236
第7章程序編輯和再現(xiàn)運行239
7.1 程序的編輯操作239
7.1.1程序復(fù)制、刪除和重命名239
7.1.2注釋編輯和程序編輯禁止242
7.1.3程序塊剪切、復(fù)制和粘貼244
7.2速度修改、程序點檢查與
試運行248
7.2.1移動速度的批量修改248
7.2.2程序點檢查與程序試運行250
7.3變量的編輯操作251
7.3.1數(shù)值及文字型變量的編輯251
7.3.2位置型變量的編輯254
7.4再現(xiàn)方式與運行條件設(shè)定257
7.4.1主程序設(shè)置與調(diào)用257
7.4.2再現(xiàn)顯示、速度及運行
方式設(shè)定258
7.4.3操作條件及特殊運行設(shè)定262
7.4.4程序的平移轉(zhuǎn)換設(shè)定265
7.4.5程序的鏡像轉(zhuǎn)換設(shè)定268
7.4.6程序點的調(diào)整
（PAM設(shè)定）270
7.5程序的再現(xiàn)運行274
7.5.1再現(xiàn)運行的操作274
7.5.2預(yù)約啟動運行276
第8章控制系統(tǒng)的功能設(shè)定282
8.1機器人的原點設(shè)定282
8.1.1絕對原點的設(shè)定282
8.1.2第二原點的設(shè)定286
8.1.3作業(yè)原點的設(shè)定288
8.2工具文件設(shè)定289
8.2.1工具文件的顯示和編輯289
8.2.2工具控制點及坐標(biāo)系設(shè)定292
8.2.3工具控制點的示教與確認(rèn)294
8.3機器人高級安裝設(shè)定297
8.3.1工具重量、重心、慣量的
設(shè)定297
8.3.2機器人安裝與載荷設(shè)定300
8.4用戶坐標(biāo)系的設(shè)定302
8.4.1用戶坐標(biāo)系及設(shè)定要點302
8.4.2用戶坐標(biāo)系的示教設(shè)定304
8.5機器人的運動保護設(shè)定305
8.5.1軟極限及硬件保護的設(shè)定與
解除305
8.5.2作業(yè)干涉區(qū)的設(shè)定與刪除309
8.5.3碰撞檢測功能的設(shè)定與
解除