可重構(gòu)機(jī)械臂分散控制及主動(dòng)容錯(cuò)控制方法研究

1 緒論
1．1 研究背景及意義
1．2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．2．1 國外研究現(xiàn)狀
1．2．2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
1．3 可重構(gòu)機(jī)械臂研究的關(guān)鍵問題
1．3．1 運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
1．3．2 動(dòng)力學(xué)建模
1．3．3 軌跡跟蹤控制
1．3．4 力控制
1．3．5 主動(dòng)容錯(cuò)控制
1．3．6 構(gòu)形優(yōu)化
1．4 本書的主要內(nèi)容
2 可重構(gòu)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)建模
2．1 引言
2．2 基于旋量理論的可重構(gòu)機(jī)械臂正運(yùn)動(dòng)學(xué)的指數(shù)積公式
2．3 可重構(gòu)機(jī)械臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
2．3．1 目標(biāo)函數(shù)
2．3．2 基于改進(jìn)粒子群優(yōu)化算法的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
2．3．3 仿真研究
2．4 基于運(yùn)動(dòng)旋量的可重構(gòu)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)分析
2．5 本章小結(jié)
3 可重構(gòu)機(jī)械臂分散軌跡跟蹤控制
3．1 引言
3．2 基于ESO的分散自適應(yīng)模糊控制
3．2．1 問題描述
3．2．2 基于ESO的分散自適應(yīng)模糊控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析
3．2．3 仿真研究
3．3 基于ESO和DSC的反演分散控制
3．3．1 控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析
3．3．2 ESO參數(shù)βi1，βi2，βi3的粒子群算法訓(xùn)練流程
3．3．3 仿真研究
3．4 基于生物啟發(fā)策略的自適應(yīng)反演快速終端模糊滑?？刂?br />3．4．1 生物啟發(fā)模型簡介
3．4．2 自適應(yīng)反演快速終端模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
3．4．3 仿真研究
3．5 本章小結(jié)
4 可重構(gòu)機(jī)械臂分散主動(dòng)容錯(cuò)控制
4．1 引言
4．2 故障描述
4．3 基于迭代故障觀測器的可重構(gòu)機(jī)械臂執(zhí)行器故障主動(dòng)容錯(cuò)控制
4．3．1 迭代故障觀測器設(shè)計(jì)及其收斂性分析
4．3．2 控制器設(shè)計(jì)
4．3．3 仿真研究
4．4 多故障同發(fā)的可重構(gòu)機(jī)械臂主動(dòng)容錯(cuò)控制
4．4．1 問題描述
4．4．2 基于滑模觀測器的故障重構(gòu)及容錯(cuò)控制律設(shè)計(jì)
4．4．3 仿真研究
4．5 本章小結(jié)
5 可重構(gòu)機(jī)械臂分散力／位置控制
5．1 引言
5．2 基于非線性關(guān)節(jié)力矩觀測器的可重構(gòu)機(jī)械臂雙閉環(huán)分散力控制
5．2．1 問題描述
5．2．2 基于輔助變量的非線性關(guān)節(jié)力矩觀測囂設(shè)計(jì)
5．2．3 雙閉環(huán)分散力控制器設(shè)計(jì)
5．2．4 仿真研究
5．3 基于LMI的可重構(gòu)機(jī)械臂非脆弱魯棒分散力／位置控制
5．3．1 非脆弱魯棒分散力／位置控制器設(shè)計(jì)
5．3．2 仿真研究
5．4 本章小結(jié)
6 全書總結(jié)
參考文獻(xiàn)