多機(jī)器魚協(xié)作系統(tǒng)

第1章 多水下機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)研究背景 
1.1 多機(jī)器人系統(tǒng)研究概述 
1.2 多水下機(jī)器人系統(tǒng)概述 
思考與習(xí)題 
參考文獻(xiàn) 
第2章 多水下機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 
2.1 多水下機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)總體要求 
2.2 多水下機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 
思考與習(xí)題 
參考文獻(xiàn) 
第3章 多水下機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu) 
第4章 多水下機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu) 
4.1 用戶界面模塊 
4.2 協(xié)作控制模塊 
思考與習(xí)題 
參考文獻(xiàn) 
第5章 基于灰度相關(guān)的模板匹配理論 
5.1 模板匹配算法簡述 
5.2 模板匹配算法的性能評(píng)估 
5.3 算法的一般流程 
5.4 相關(guān)曲面分析 
5.5 算法計(jì)算過程中的誤差分析 
5.6 選擇面向多機(jī)器魚的跟蹤模板 
本章小結(jié) 
思考與習(xí)題 
第6章 基于模板匹配的多機(jī)器魚跟蹤算法設(shè)計(jì) 
6.1 水池全景環(huán)境中的背景建模 
6.2 機(jī)器魚模板設(shè)計(jì) 
6.3 基于模板匹配的跟蹤 
6.4 算法流程圖 
6.5 面向多機(jī)器魚的跟蹤實(shí)現(xiàn) 
本章小結(jié) 
思考與習(xí)題 
第7章 多水下機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)位姿計(jì)算 
7.1 機(jī)器魚的位置 
7.2 機(jī)器魚的方向 
7.3 機(jī)器魚的線速度 
7.4 機(jī)器魚的加速度 
思考與習(xí)題 
第8章 多水下機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例 
8.1 多水下機(jī)器人水球比賽 
8.2 基于狀態(tài)一動(dòng)作選擇的協(xié)作推盤子 
8.3 多仿生機(jī)器魚協(xié)作運(yùn)輸系統(tǒng)的開發(fā)與實(shí)現(xiàn) 
8.4 基于流場(chǎng)的多機(jī)器魚隊(duì)形控制研究 
8.5 對(duì)抗環(huán)境下多仿生機(jī)器魚協(xié)作爆破 
思考與習(xí)題 
參考文獻(xiàn) 
第9章 多水下機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái) 
9.1 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)場(chǎng)地 
9.2 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)所需設(shè)備 
9.3 系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)備的安裝及拆除 
第10章 多水下機(jī)器人協(xié)作控制系統(tǒng)軟件使用說明 
10.1  MURobotSys運(yùn)行流程 
10.2  MURobotSys操作說明 
第11章 多水下機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)常見問題 
11.1 串口相關(guān) 
11.2 系統(tǒng)運(yùn)行相關(guān) 
附錄 名詞解釋 
后記