機(jī)器人學(xué)簡(jiǎn)明教程

定　價(jià)：￥17.00

作　者：	張奇志著
出版社：	西安電子科技大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：	高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)專業(yè)"十二五"規(guī)劃教材
標(biāo)　簽：	工學(xué) 教材研究生/本科/?？平滩?/td>

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ISBN：	9787560630205	出版時(shí)間：	2013-04-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	129	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)專業(yè)“十二五”規(guī)劃教材：機(jī)器人學(xué)簡(jiǎn)明教程》簡(jiǎn)明地介紹了機(jī)器入學(xué)最基礎(chǔ)也是最重要的內(nèi)容，主要包括緒論，空間描述與坐標(biāo)變換，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)，機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)，速度與靜力學(xué)關(guān)系，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)，機(jī)器人路徑規(guī)劃，驅(qū)動(dòng)器與傳感器，機(jī)器人控制等內(nèi)容。在附錄中介紹了雙連桿平面機(jī)械手跟蹤控制Matlab程序和Puma機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)Matlab程序?！陡叩葘W(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)專業(yè)“十二五”規(guī)劃教材：機(jī)器人學(xué)簡(jiǎn)明教程》寫(xiě)作力求簡(jiǎn)明扼要，并通過(guò)例題和仿真幫助讀者理解理論內(nèi)容?！陡叩葘W(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)專業(yè)“十二五”規(guī)劃教材：機(jī)器人學(xué)簡(jiǎn)明教程》可作為普通高等學(xué)校工科相關(guān)專業(yè)高年級(jí)學(xué)生的機(jī)器入學(xué)教材，也可以供從事機(jī)器人相關(guān)研究和開(kāi)發(fā)的教師、研究生和工程技術(shù)人員參考。

作者簡(jiǎn)介

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圖書(shū)目錄

第l章緒論
1.1 機(jī)器人的由來(lái)
1.2 機(jī)器人的分類
l.3 機(jī)器人的學(xué)科領(lǐng)域
1.4 機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)
1.5 機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
1.6 本書(shū)的主要內(nèi)容
第2章空間描述與坐標(biāo)變換
2.1 位置姿態(tài)表示與坐標(biāo)系描述
2.2 坐標(biāo)變換
2.3 齊次坐標(biāo)變換
2.4 齊次變換算子
2.5 復(fù)合變換
2.6 齊次變換的逆變換
2.7 變換方程
2.8 姿態(tài)的歐拉角表示
習(xí)題
第3章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.1 雙輪移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.2 三輪全向移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.3 平面機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.4 空間機(jī)械臂連桿描述
3.5 空間機(jī)械臂連桿坐標(biāo)系選擇
3.6 空間機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.7 PUMA560工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)
3.8 坐標(biāo)系的標(biāo)準(zhǔn)命名規(guī)則
習(xí)題
第4章機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
4.1 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題的可解性
4.2 歐拉變換解
4.3 PuMA560逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
習(xí)題
第5章速度與靜力學(xué)關(guān)系
5.1 速度的符號(hào)表示
5.2 剛體的線速度和角速度
5.3 機(jī)器人連桿間速度傳遞
5.4 機(jī)器人雅可比矩陣
5.5 機(jī)器人靜力關(guān)系
習(xí)題
第6章機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
6.1 剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)與慣性矩
6.2 剛體的慣性張量
6.3 剛體的牛頓歐拉方程
6.4 拉格朗日方程
6.5 雙足機(jī)器人動(dòng)力學(xué)
習(xí)題
第7章機(jī)器人路徑規(guī)劃
7.1移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃
7.2機(jī)械臂路徑規(guī)劃
習(xí)題
第8章驅(qū)動(dòng)器與傳感器
8.1 直流伺服電動(dòng)機(jī)
8.2 舵機(jī)
8.3 旋轉(zhuǎn)編碼器
習(xí)題
第9章機(jī)器人控制
9.1 反饋與閉環(huán)控制
9.2 二階系統(tǒng)控制
9.3 控制律的分解
9.4 軌跡跟蹤控制
9.5 單關(guān)節(jié)控制
9.6 機(jī)械臂非線性控制
習(xí)題
附錄
附錄1 雙連桿平面機(jī)械手跟蹤控制Matlab程序
附錄2 Puma機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)Martlab程序
參考文獻(xiàn)