機器人學導論（原書第3版）

定　價：￥42.00

作　者：	（美）克來格（Craig,J.J）著，贠超等譯；貟超譯
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	智能機器人

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ISBN：	9787111186816	出版時間：	2006-06-01	包裝：	膠版紙
開本：	小16開	頁數(shù)：	321	字數(shù)：

內容簡介

　　本書系統(tǒng)講解機器人學的理論知識，主要內容包括：機器人操作臂的幾何性質，引起操作臂運動的力和力矩，與操作臂機械設計有關的問題和控制方法，機器人編程方法等。本書曾作為美國斯坦福大學機器人學導論的教材，經(jīng)過兩次修訂。書中還包括大量分級的習題和編程作業(yè)，適合教學參考。.本書可作為高等院校相關專業(yè)的教材或參考書，也可供相關技術人員參考。..本書源于作者在斯坦福大學教授“機器人學導論”課程的講義撰寫而成。經(jīng)過兩次修訂，曾被美國多所大學采用為教材。Craig教授根據(jù)機器人學的特點，將理論和實際應用密切結合，按照剛體力學、分析力學、機構學和控制理論中的原理和定義對機器人運動學、動力學和控制中的原理進行了嚴謹?shù)年U述，語言精練，內容深入淺出，例題簡單易懂，體現(xiàn)出Craig教授在機器人學方面高深的造詣。本書是當今機器人學研究領域的經(jīng)典之作。...

作者簡介

　　John J.Craig 斯坦福大學榮譽教授。

圖書目錄

目錄：
前言
第1章緒論
1.1  背景
1.2  操作臂的機構與控制
1.3  符號
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第2章空間描述和變換
2.1  概述
2.2  描述：位置、姿態(tài)與坐標系
2.3  映射：從坐標系到坐標系的變換
2.4  算子：平移、旋轉和變換
2.5  總結和說明
2.6  變換算法
2.7  變換方程
2.8  姿態(tài)的其他描述方法
2.9  自由矢量的變換
2.10  計算分析
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題1
MATLAB習題2
第3章操作臂運動學
3.1  概述
3.2  連桿描述
3.3  關于連桿連接的描述
3.4  對連桿附加坐標系的規(guī)定
3.5  操作臂運動學
3.6  驅動器空間、關節(jié)空間和笛卡兒空間
3.7  舉例：兩種典型機器人的運動學問題
3.8  坐標系的標準命名
3.9  工具的定位
3.10  計算問題
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第4章操作臂逆運動學
4.1  概述
4.2  可解性
4.3  當n<6時操作臂子空間的描述
4.4  代數(shù)解法與幾何解法
4.5  通過化簡為多項式的代數(shù)解法
4.6  三軸相交的PIEPER解法
4.7  操作臂逆運動學實例
4.8  標準坐標系
4.9  操作臂求解
4.10  重復精度和定位精度
4.11  計算問題
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第5章速度和靜力
5.1  概述
5.2  時變位姿的符號表示
5.3  剛體的線速度和角速度
5.4  對角速度的進一步研究
5.5  機器人連桿的運動
5.6  連桿間的速度傳遞
5.7  雅可比
5.8  奇異性
5.9  作用在操作臂上的靜力
5.10  力域中的雅可比
5.11  速度和靜力的笛卡兒變換
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第6章操作臂動力學
6.1  概述
6.2  剛體的加速度
6.3  質量分布
6.4  牛頓方程和歐拉方程
6.5  牛頓-歐拉迭代動力學方程
6.6  迭代形式與封閉形式的動力學方程
6.7  封閉形式動力學方程應用舉例
6.8  操作臂動力學方程的結構
6.9  操作臂動力學的拉格朗日方式
6.10  建立笛卡兒空間的規(guī)范化操作臂動力學方程
6.11  計及非剛體效應
6.12  動力學仿真
6.13  計算效率問題
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題1
MATLAB習題2
MATLAB習題3
第7章軌跡的生成
7.1  概述
7.2  關于路徑描述和路徑生成的綜述
7.3  關節(jié)空間規(guī)劃方法
7.4  笛卡兒空間規(guī)劃方法
7.5  笛卡兒路徑的幾何問題
7.6  路徑的實時生成
7.7  使用機器人編程語言描述路徑
7.8  使用動力學模型的路徑規(guī)劃
7.9  無碰撞路徑規(guī)劃
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第8章操作臂的機械設計
8.1  概述
8.2  基于任務需求的設計
8.3  運動學構形
8.4  工作空間屬性的定量測量
8.5  余機構與閉鏈機構
8.6  驅動方式
8.7  剛度與變形
8.8  位置檢測
8.9  力檢測
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第9章操作臂的線性控制
9.1  概述
9.2  反饋與閉環(huán)控制
9.3  二階線性系統(tǒng)
9.4  二階系統(tǒng)的控制
9.5  控制律的分解
9.6  軌跡跟蹤控制
9.7  抗干擾
9.8  連續(xù)時間控制與離散時間控制
9.9  單關節(jié)的建模和控制
9.10  工業(yè)機器人控制器的結構
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第10章操作臂的非線性控制
10.1  概述
10.2  非線性系統(tǒng)和時變系統(tǒng)
10.3  多輸入多輸出控制系統(tǒng)
10.4  操作臂的控制問題
10.5  實際應用中的問題
10.6  當前的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
10.7  李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
10.8  基于笛卡兒空間的控制系統(tǒng)
10.9  自適應控制
參考文獻
習題
編程習題
第11章操作臂的力控制
11.1  概述
11.2  工業(yè)機器人在裝配作業(yè)中的應用
11.3  局部約束任務中的控制坐標系
11.4  力/位混合控制問題
11.5  質量-彈簧系統(tǒng)的力控制
11.6  力/位混合控制方法
11.7  當前的工業(yè)機器人控制方法
參考文獻
習題
編程習題
第12章機器人編程語言及編程系統(tǒng)
12.1  概述
12.2  機器人編程的三個級別
12.3  應用實例
12.4  機器人編程語言的必要條件
12.5  機器人編程語言的特殊語言
參考文獻
習題
編程習題
第13章離線編程系統(tǒng)
13.1  概述
13.2  離線編程系統(tǒng)的核心問題
13.3  引導仿真器
13.4離線編程系統(tǒng)的自動子任務
參考文獻
習題
編程習題
附錄A 三角恒等式
附錄B 24種角坐標系的旋轉矩陣定義
附錄C 逆運動學公式
部分習題答案
索引