火炮系統(tǒng)建模理論

第1章 絕對坐標法（Haug理論）
1.1 多剛體系統(tǒng)的平面運動學
1.1.1 位置約束方程
1.1.2 速度約束方程和加速度約束方程
1.1.3 兩鄰接剛體間的相對約束
1.2 多剛體系統(tǒng)的平面動力學
1.2.1 自由剛體的動能
1.2.2 廣義主動力
1.2.3 自由剛體的動力學方程
1.2.4 系統(tǒng)的動力學控制方程
1.3 剛體空間運動方位的歐拉參數描述
1.3.1 樅標變換矩陣的歐拉參數表示
1.3.2 剛體角速度的歐拉參數表示
1.4 多剛體系統(tǒng)約束的數學描述
1.4.1 基本約束
1.4.2 常用運動副的約束方程
1.4.3 約束雅可比矩陣
1.5 多剛體系統(tǒng)的空間運動學
1.5.1 系統(tǒng)的位置、速度和加速度束方程
1.5.2 系統(tǒng)的運動學分析
1.6 多剛體系統(tǒng)的空間動力學
1.6.1 自由剛體的動能
1.6.2 廣義主動力
1.6.3 自由剛體的動力學方程
1.6.4 系統(tǒng)的動力學控制方程
1.7 牽引式火炮動力學模型
1.7.1 力學模型和坐標系
1.7.2 符號說明
1.7.3 系統(tǒng)的約束方程，雅可比矩陣和加速度右端項
1.7.4 系統(tǒng)的廣義質量矩陣
1.7.5 系統(tǒng)的廣義力
第2章 相對坐標法（K-H理論）
2.1 系統(tǒng)幾何構形的數學描述
2.1.1 幾個約定
2.1.2 低序體陣列
2.1.3 坐標變換矩陣及其導數
2.1.4 方位坐標描述
2.2 系統(tǒng)運動學描述
2.2.1 廣義速率
2.2.2 偏角速度陣列和偏角加速度陣列
2.2.3 質心位置矢量
2.2.4 偏速度陣列和偏加速度陣列
2.3 系統(tǒng)動力學描述
2.3.1 廣義力
2.3.2 Kane方程
2.3.3 K-H基本方程
2.4 系統(tǒng)接點約束處理
2.4.1 用于數值解法的完速方程組
2.4.2 接點、自由度及施加于系統(tǒng)的約束
2.4.3 系統(tǒng)接點約束處理
2.4.4 數值解法過程和程序設計流程圖
2.5 系統(tǒng)內力的廣義主動力
2.5.1 概述
……
第3章 廣義動靜法
第4章 速度矩陣法
第5章 多剛體系統(tǒng)的碰撞方程
第6章 轉動規(guī)范理論
參考文獻