六自由度并聯(lián)平臺(tái)結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化與控制技術(shù)

目 錄前 言第1章 概述 11.1 并聯(lián)平臺(tái)的起源 11.2 并聯(lián)平臺(tái)的特點(diǎn) 21.3 并聯(lián)平臺(tái)的應(yīng)用 31.4 并聯(lián)平臺(tái)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 51.5 并聯(lián)平臺(tái)的動(dòng)態(tài)仿真 9第2章 六自由度并聯(lián)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué) 112.1 引言 112.2 六自由度并聯(lián)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)理論 112.2.1 廣義坐標(biāo)與變換矩陣 122.2.2 控制點(diǎn)變換 142.3 六自由度并聯(lián)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解 162.3.1 動(dòng)平臺(tái)速度與加速度 182.3.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)反解 192.3.3 電動(dòng)缸速度、加速度與伸縮速度、加速度 212.3.4 電動(dòng)缸角速度和角加速度 252.3.5 滾珠絲杠角速度和角加速度 272.4 六自由度并聯(lián)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解 282.4.1 同倫連續(xù)法思路 282.4.2 同倫路徑搜索 292.4.3 同倫連續(xù)算法流程 312.4.4 正解方程組的求解 322.5 六自由度并聯(lián)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真求解方法 332.5.1 功能虛擬樣機(jī)建模 332.5.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真方法 352.5.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析方法結(jié)論 37第3章 六自由度并聯(lián)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 383.1 引言 383.2 六自由度并聯(lián)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)理論 393.3 六自由度并聯(lián)平臺(tái)逆動(dòng)力學(xué) 393.3.1 并聯(lián)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)完整模型 403.3.2 并聯(lián)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)簡(jiǎn)化模型 493.3.3 動(dòng)力學(xué)模型仿真對(duì)比 523.4 六自由度并聯(lián)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與模型建立 533.4.1 驅(qū)動(dòng)方式 533.4.2 伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 543.4.3 伺服驅(qū)動(dòng)器的配置 553.4.4 執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 563.4.5 PMSM數(shù)學(xué)模型的建立 56第4章 六自由度并聯(lián)平臺(tái)多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì) 614.1 引言 614.2 六自由度并聯(lián)平臺(tái)性能指標(biāo) 624.2.1 雅可比矩陣 624.2.2 靈巧度 664.2.3 工作空間 674.2.4 電動(dòng)缸伺服帶寬 724.2.5 剛度與固有頻率 734.2.6 奇異性 784.3 六自由度并聯(lián)平臺(tái)優(yōu)化模型建立 814.3.1設(shè)計(jì)變量 824.3.2 約束條件 824.3.3 目標(biāo)函數(shù) 834.4 改進(jìn)實(shí)值自適應(yīng)遺傳算法 864.4.1 實(shí)值編碼與搜索空間的確定 864.4.2 遺傳算子的確定 874.4.3 約束條件的處理 884.4.4 適應(yīng)度函數(shù)的確定 894.4.5 改進(jìn)自適應(yīng)遺傳算法 894.4.6 多目標(biāo)優(yōu)化問題求解 904.5 六自由度并聯(lián)平臺(tái)優(yōu)化結(jié)果與驗(yàn)證 914.5.1 工作空間驗(yàn)證 914.5.2 干涉性與奇異性驗(yàn)證 93第5章 六自由度并聯(lián)平臺(tái)控制技術(shù) 965.1 引言 965.2 六自由度并聯(lián)平臺(tái)基本控制策略 965.2.1 鉸點(diǎn)空間控制 975.2.2 鉸點(diǎn)空間改進(jìn)控制 985.2.3 計(jì)算力矩控制 995.3 六自由度并聯(lián)平臺(tái)迭代學(xué)習(xí)滑模變結(jié)構(gòu)控制策略研究 1005.3.1 迭代學(xué)習(xí)控制 1015.3.2 滑模變結(jié)構(gòu)控制 1055.3.3 基于迭代學(xué)習(xí)的滑模變結(jié)構(gòu)控制策略 1095.3.4 迭代學(xué)習(xí)滑模控制仿真對(duì)比分析 111第6章 六自由度并聯(lián)平臺(tái)聯(lián)合仿真及實(shí)驗(yàn) 1136.1 引言 1136.2 六自由度并聯(lián)平臺(tái)樣機(jī)的建立 1146.2.1 虛擬樣機(jī)的建立 1146.2.2 實(shí)物樣機(jī)的研制 1156.3 六自由度并聯(lián)平臺(tái)固有頻率測(cè)試實(shí)驗(yàn) 1256.4 六自由度并聯(lián)平臺(tái)聯(lián)合仿真及實(shí)驗(yàn)研究 1286.4.1 協(xié)同式聯(lián)合仿真原理分析 1286.4.2 并聯(lián)平臺(tái)控制策略驗(yàn)證 130附錄 模擬器技術(shù)性能指標(biāo) 137