機器人機構的運動學分析與尺度綜合

　　本書共分為11章，內容主要涉及平面連桿機構的運動學分析與尺度綜合。本書包括三大部分：研究內容涉及的數(shù)學基礎、平面基本運動鏈即巴氏桁架的位置分析以及平面連桿機構的尺度綜合。針對平面基本運動鏈的位置分析問題，本書介紹了傳統(tǒng)的復數(shù)—矢量求解法以及最新的基于共形幾何代數(shù)的代數(shù)求解方法；針對平面連桿機構的三類尺度綜合問題（剛體導引綜合、軌跡生成綜合和函數(shù)生成綜合），本書介紹了傳統(tǒng)的精確點尺度綜合代數(shù)求解方法以及最新的基于傅里葉級數(shù)的多點連桿機構尺度綜合代數(shù)求解方法。本書各章均通過數(shù)值實例來說明介紹的建模和代數(shù)求解方法的正確性和有效性。本書不僅介紹了傳統(tǒng)研究方法，還介紹了課題組的最新研究成果，目的是希望能幫助從事相關研究的人員快速建立一個較全面的知識體系。本書可供從事機械設計、機器人機構學研究的工程技術人員和研究人員以及大專院校相關專業(yè)的教師和學生參考閱讀。

　　張英，博士，北京郵電大學副教授，研究方向是機器人機構學，主要在以下兩方面進行研究：一是機器人機構的設計理論，針對機器人機構進行運動學分析和綜合研究；二是機器人機構運動學的數(shù)學機械化求解，即機器人機構運動學的代數(shù)求解，通過使用各種不同的數(shù)學消元法，給出求解機構運動學的高效計算模型。