基于聲學測距的水下協(xié)同導航狀態(tài)估計方法研究

定　價：￥88.00

作　者：	孫成嬌
出版社：	哈爾濱工業(yè)大學出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787576709339	出版時間：	2023-07-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	124	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書對多AUV協(xié)同導航狀態(tài)估計方法進行了深入的探討和研究。自主水下航行器在智慧海洋中發(fā)揮著不可替代的作用，已被廣泛應用于地貌勘探、石油開發(fā)、環(huán)境監(jiān)測、地質(zhì)采樣和軍事防務等諸多海洋工業(yè)化需求領(lǐng)域。在完成上述任務的過程中，高精度的定位系統(tǒng)是支撐AUV集群作業(yè)的前提和關(guān)鍵條件。本書可為對水下航行器研究感興趣的人員提供學習參考。

作者簡介

暫缺《基于聲學測距的水下協(xié)同導航狀態(tài)估計方法研究》作者簡介

圖書目錄

第l章緒論
1.1 研究的目的及意義
1.2 外水下協(xié)作系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀
1.3 水下協(xié)同導航狀態(tài)估計方法研究現(xiàn)狀
1.4 本書的研究內(nèi)容與結(jié)構(gòu)安排
第2章基于聲學測距的水下協(xié)同導航數(shù)學模型
2.1 水下航行器常用坐標系及其相互關(guān)系
2.2 基于聲學測距的協(xié)同導航傳感器介紹
2.3 多AUV相對距離量測的協(xié)同導航數(shù)學模型
2.4 本章小結(jié)
第3章帶厚尾量測噪聲的水下協(xié)同導航狀態(tài)估計方法
3.1 水聲通信中的多路徑效應
3.2 互相關(guān)熵準則
3.3 基于Stirling多項式插值公式的分開差分濾波
3.4 基于熵的協(xié)同導航算法
3.5 協(xié)同導航仿真及實驗分析
3.6 本章小結(jié)
第4章帶未知噪聲參數(shù)的水下協(xié)同導航狀態(tài)估計方法
4.1 水聲通信中的環(huán)境噪聲
4.2 帶未知噪聲的估計方法
4.3 基于變分貝葉斯濾波的協(xié)同導航算法
4.4 協(xié)同導航仿真及實驗分析
4.5 本章小結(jié)
第5章通信丟包情況下的協(xié)同導航信息融合估計方法
5.1 水聲信道中通信丟包的原因
5.2 基于Wishan分布的魯棒信息濾波
5.3 間歇性量測的魯棒信息濾波協(xié)同導航算法
5.4 多AuV協(xié)同導航仿真分析
5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參老支獻