機(jī)器人SLAM導(dǎo)航技術(shù)與實踐

定　價：￥89.00

作　者：	李忠新，佘鵬飛，梁振虎
出版社：	化學(xué)工業(yè)出版社
叢編項：	智能機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)與行業(yè)應(yīng)用叢書
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787122434715	出版時間：	2023-08-01	包裝：	平
開本：		頁數(shù)：		字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書聚焦機(jī)器人SLAM 導(dǎo)航技術(shù)，包含理論篇與實踐篇。理論篇主要介紹機(jī)器人的相關(guān)基礎(chǔ)知識，包括移動機(jī)器人概述、機(jī)器人編程基礎(chǔ)、SLAM 技術(shù)入門、自主導(dǎo)航技術(shù)基礎(chǔ)等。實踐篇圍繞模塊化機(jī)器人構(gòu)型、模塊化機(jī)器人感知與運(yùn)動控制、激光SLAM 自主導(dǎo)航，以及視覺V-SLAM 導(dǎo)航技術(shù)實現(xiàn)涉及的硬件系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、算法等，以實踐、實戰(zhàn)為主線，由淺入深，規(guī)劃了難度適宜的多種機(jī)器人自主導(dǎo)航實踐案例。本書可作為高等院校機(jī)械設(shè)計、自動控制、移動機(jī)器人、無人駕駛等相關(guān)專業(yè)的教學(xué)參考書，也可供從事機(jī)器人底盤開發(fā)、智能汽車研發(fā)等工作的技術(shù)人員參考使用。

作者簡介

　　無

圖書目錄

第一篇　理論篇第1章緒論002 1.1　移動機(jī)器人定義與應(yīng)用002 1.2　模塊化機(jī)器人基礎(chǔ)知識007 1.3　機(jī)器人編程基礎(chǔ)011 第2章 SLAM 技術(shù)入門019 2.1　SLAM 知識架構(gòu)019 2.2　SLAM 傳感器022 2.3　SLAM 定位算法025 2.4　SLAM 方法027 第3章自主導(dǎo)航技術(shù)基礎(chǔ)037 3.1　自主導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)037 3.2　環(huán)境感知038 3.3　路徑規(guī)劃042 3.4　運(yùn)動控制044 第二篇　實踐篇第4章模塊化機(jī)器人構(gòu)型054 4.1　模塊化機(jī)器人構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計平臺054 4.2　“探索者”全向移動機(jī)器人設(shè)計058 4.3　“訓(xùn)練師”全向移動機(jī)器人設(shè)計066 第5章模塊化機(jī)器人感知與運(yùn)動控制073 5.1　機(jī)器人感知測試073 5.2　電機(jī)驅(qū)動控制084 5.3　機(jī)器人底盤運(yùn)動控制103 5.4　機(jī)器人通信測試115 第6章激光SLAM 自主導(dǎo)航125 6.1　激光SLAM 導(dǎo)航基礎(chǔ)125 6.2　基于“探索者”移動機(jī)器人的激光SLAM 導(dǎo)航實踐133 6.3　基于“訓(xùn)練師”移動機(jī)器人的激光SLAM 導(dǎo)航實踐165 第7章視覺V-SLAM 導(dǎo)航實踐176 7.1　視覺V-SLAM 導(dǎo)航基礎(chǔ)176 7.2　基于“訓(xùn)練師”全向移動機(jī)器人的V-SLAM 自主導(dǎo)航實踐181 7.3　基于“訓(xùn)練師”全向移動機(jī)器人的視覺和激光雷達(dá)融合SLAM自主導(dǎo)航實踐194 參考文獻(xiàn)198 附錄1：“探索者”零部件體系組成199 附錄2：“訓(xùn)練師”零部件體系組成211