FANUC工業(yè)機器人視覺應(yīng)用技術(shù)

項目一 iRVision概述 1
任務(wù)一 iRVision功能介紹 3
一、iRVision系統(tǒng)功能 4
二、iRVision系統(tǒng)特點 4
任務(wù)二 iRVision系統(tǒng)構(gòu)成 6
一、iRVision系統(tǒng)硬件構(gòu)成 6
二、iRVision系統(tǒng)軟件構(gòu)成 7
任務(wù)三 iRVision應(yīng)用分類 8
一、根據(jù)補正方式分類 9
二、根據(jù)相機測量方式分類 10
三、根據(jù)相機安裝方式分類 13
任務(wù)四 iRVision視覺數(shù)據(jù) 14
一、視覺數(shù)據(jù) 15
二、iRVision-2D視覺數(shù)據(jù)設(shè)置流程 18
項目二 相機的安裝和設(shè)置 21
任務(wù)一 相機的檢測范圍及拍照高度的計算 23
一、設(shè)置相機 24
二、檢測范圍與檢出誤差及解像度 25
三、檢測范圍及拍照高度的計算公式 25
四、SONY XC-56相機檢測范圍的計算 27
任務(wù)二 相機的連接方式 30
一、安裝模擬相機 31
二、安裝數(shù)字相機 31
三、連接相機與計算機 32
項目三 相機標定 39
任務(wù)一 創(chuàng)建和設(shè)定相機數(shù)據(jù) 41
一、創(chuàng)建相機界面 42
二、設(shè)定相機參數(shù) 46
任務(wù)二 創(chuàng)建和示教標定相機數(shù)據(jù) 49
一、認識點陣板 50
二、設(shè)定坐標系 51
三、相機標定數(shù)據(jù) 56
項目四 視覺處理程序 65
任務(wù)一 補正用坐標系的作用及設(shè)置 67
一、補正用坐標系的作用 68
二、補正用坐標系的設(shè)置 69
任務(wù)二 2D單視圖處理程序 72
一、創(chuàng)建視覺處理程序 73
二、采集圖像 76
三、檢出試驗 82
四、設(shè)定基準位置 83
任務(wù)三 2D多視圖處理程序 84
一、創(chuàng)建視覺處理程序 85
二、示教相機視圖 88
三、檢出試驗 90
四、設(shè)定基準位置 91
項目五 機器人視覺程序 94
任務(wù)一 熟悉視覺程序指令 96
一、認識視覺寄存器界面 97
二、認識常用視覺程序指令 98
三、關(guān)于不同步執(zhí)行 100
任務(wù)二 視覺程序案例 102
一、單視覺補正 103
二、多視覺補正 105
項目六 2D視覺擺放象棋棋子的應(yīng)用 110
任務(wù)一 認識工業(yè)機器人象棋棋子擺放教學設(shè)備 112
一、象棋棋子的初始擺放位置 113
二、認識教學設(shè)備的基本配置 113
任務(wù)二 解析象棋棋子擺放應(yīng)用程序 117
一、熟悉象棋棋子擺放工作任務(wù) 117
二、配置視覺數(shù)據(jù) 118
三、分析象棋棋子擺放教學設(shè)備應(yīng)用程序 121
項目七 2D視覺在工業(yè)機器人分揀生產(chǎn)線上的應(yīng)用 127
任務(wù)一 認識工業(yè)機器人分揀生產(chǎn)線 129
一、了解分揀生產(chǎn)線的組成 130
二、視覺單元的組成 133
任務(wù)二 解析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序 134
一、熟悉分揀生產(chǎn)線工作任務(wù) 135
二、配置視覺數(shù)據(jù) 136
三、分析分揀生產(chǎn)線應(yīng)用程序 141