空間小型衛(wèi)星對接機構(gòu)及其仿真試驗臺設(shè)計技術(shù)

目錄
前言
第1章緒論1
1.1空間小型衛(wèi)星自主對接技術(shù)發(fā)展的意義1
1.2在軌對接機構(gòu)技術(shù)的研究現(xiàn)狀2
1.2.1國外對接機構(gòu)技術(shù)研究2
1.2.2國內(nèi)對接機構(gòu)技術(shù)研究8
1.3仿真對接試驗臺技術(shù)的研究現(xiàn)狀10
1.3.1國外仿真對接試驗臺技術(shù)研究10
1.3.2國內(nèi)仿真對接試驗臺技術(shù)研究13
1.3.3仿真對接試驗臺的建模與仿真方法研究15
1.4本書主要內(nèi)容17
參考文獻17
第2章新型空間小型衛(wèi)星對接機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計與對接過程23
2.1錐-桿定位式對接機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計與對接過程23
2.1.1整機結(jié)構(gòu)方案設(shè)計23
2.1.2被動對接機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計23
2.1.3主動對接機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計及對接過程26
2.2拉-收三爪式對接機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計與對接過程28
2.2.1整機結(jié)構(gòu)方案設(shè)計28
2.2.2主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計29
2.2.3主被動機構(gòu)對接過程34
2.3收-拉三爪式對接機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計與對接過程34
2.3.1整機結(jié)構(gòu)方案設(shè)計34
2.3.2部分主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計36
2.3.3主被動機構(gòu)對接過程41
2.4三種結(jié)構(gòu)方案比較與優(yōu)選42
參考文獻42
第3章收-拉三爪式對接機構(gòu)對接過程建模與位姿分析44
3.1對接機構(gòu)坐標系建立44
3.2對接機構(gòu)姿態(tài)參數(shù)及姿態(tài)運動學(xué)分析45
3.2.1歐拉角法與四元數(shù)法描述45
3.2.2歐拉角和四元數(shù)的轉(zhuǎn)換關(guān)系46
3.2.3歐拉運動學(xué)方程與四元數(shù)運動學(xué)方程建立46
3.3對接機構(gòu)相對位置動力學(xué)建模與分析48
3.3.1相對位置動力學(xué)建模48
3.3.2在軌對接過程中兩衛(wèi)星空間狀態(tài)描述50
3.4對接機構(gòu)姿態(tài)動力學(xué)建模與分析51
參考文獻53
第4章收-拉三爪式對接機構(gòu)對接過程仿真與動力學(xué)特性分析55
4.1基于ADAMS軟件的仿真分析55
4.1.1ADAMS軟件簡介55
4.1.2分析方法55
4.2對接機構(gòu)對接過程仿真結(jié)果57
4.2.1仿真工況1(正抓)57
4.2.2仿真工況2(偏抓)65
4.2.3仿真工況3(斜抓)72
4.3對接機構(gòu)對接過程動力學(xué)特性分析80
4.3.1對接過程動力學(xué)參數(shù)方程80
4.3.2主動機構(gòu)鎖爪運動學(xué)方程81
4.3.3被動機構(gòu)運動學(xué)方程82
4.3.4對接過程的接觸碰撞分析82
4.3.5鎖爪碰撞力與緩沖動力學(xué)分析84
參考文獻86
第5章收-拉三爪式對接機構(gòu)的關(guān)鍵部件有限元分析與優(yōu)化設(shè)計88
5.1鎖爪靜力學(xué)特性分析88
5.1.1鎖爪有限元模型88
5.1.2鎖緊后靜載荷作用分析89
5.2鎖爪結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計90
5.2.1模型參數(shù)化與有限元網(wǎng)格劃分90
5.2.2邊界條件設(shè)定92
5.2.3優(yōu)化設(shè)計結(jié)果分析92
5.2.4鎖爪優(yōu)化模態(tài)分析95
參考文獻97
第6章六自由度仿真試驗臺結(jié)構(gòu)設(shè)計與工作原理99
6.1新型立式六自由度仿真試驗臺結(jié)構(gòu)設(shè)計與工作原理99
6.1.1整機結(jié)構(gòu)設(shè)計與工作原理99
6.1.2吊裝式四自由度運動模擬器結(jié)構(gòu)設(shè)計101
6.1.3二自由度運動滑臺結(jié)構(gòu)設(shè)計108
6.2新型復(fù)合式六自由度仿真試驗臺結(jié)構(gòu)設(shè)計與工作原理110
6.2.1整機結(jié)構(gòu)設(shè)計與工作原理110
6.2.2主動對接機構(gòu)轉(zhuǎn)換平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計112
6.2.3被動對接機構(gòu)轉(zhuǎn)換平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計114
參考文獻116
第7章六自由度仿真試驗臺動力學(xué)特性與機構(gòu)穩(wěn)定性分析118
7.1運動模擬器對接試驗過程坐標系與動力學(xué)模型建立118
7.1.1運動模擬器坐標系建立118
7.1.2三自由度運動模擬器球關(guān)節(jié)摩擦力矩分析119
7.1.3對接機構(gòu)接觸力矩模型建立124
7.1.4被動平臺動力學(xué)模型建立126
7.2試驗臺動力學(xué)模型的仿真結(jié)果分析128
7.3對接試驗過程中試驗臺位姿誤差分析131
7.3.1位姿誤差來源分析131
7.3.2姿態(tài)角誤差分析和計算132
7.3.3姿態(tài)角誤差的非脆弱魯棒控制策略研究139
7.4復(fù)合式對接機構(gòu)工作過程中穩(wěn)定性分析142
7.4.1穩(wěn)定性準則描述143
7.4.2機構(gòu)靜態(tài)下穩(wěn)定性分析143
7.4.3機構(gòu)動態(tài)下穩(wěn)定性分析145
7.4.4Sm與Sne聯(lián)合判定復(fù)合式對接試驗臺的穩(wěn)定性148
7.5復(fù)合式對接試驗臺關(guān)鍵部件的結(jié)構(gòu)可靠性分析149
7.5.1可靠性理論基礎(chǔ)149
7.5.2可靠性分析方法151
7.5.3關(guān)鍵部件可靠性分析154
參考文獻162
第8章六自由度仿真試驗臺控制系統(tǒng)方案設(shè)計165
8.1控制系統(tǒng)原理與方案設(shè)計165
8.1.1控制系統(tǒng)的功能要求165
8.1.2控制系統(tǒng)的原理與結(jié)構(gòu)166
8.2關(guān)鍵硬件電路設(shè)計與傳感器選型168
8.2.1光柵尺與PLC接線電路設(shè)計168
8.2.2控制系統(tǒng)供電電路設(shè)計168
8.2.3傳感器選型170
參考文獻170
第9章對接機構(gòu)及其仿真試驗臺物理樣機試驗172
9.1收-拉三爪式對接機構(gòu)物理樣機測試方法與試驗172
9.1.1對接機構(gòu)物理樣機測試方法172
9.1.2對接機構(gòu)物理樣機試驗結(jié)果與分析175
9.2立式六自由度仿真試驗臺物理樣機測試方法與試驗177
9.2.1立式仿真試驗臺物理樣機測試方法180
9.2.2對接機構(gòu)與仿真試驗臺聯(lián)合試驗結(jié)果與分析183
參考文獻185