導(dǎo)航拒止環(huán)境下無人機(jī)自主導(dǎo)航與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

　　本書介紹了導(dǎo)航拒止環(huán)境下無人機(jī)自主導(dǎo)航與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)的研究現(xiàn)狀，著重描述了無人機(jī)自主導(dǎo)航、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的方法與應(yīng)用。根據(jù)國內(nèi)外在該領(lǐng)域的**研究成果及課題組**研究進(jìn)展，凝練其中的關(guān)鍵問題與設(shè)計(jì)方法。針對(duì)導(dǎo)航拒止環(huán)境下的無人機(jī)自主導(dǎo)航問題，分別提出了基于視覺的無人機(jī)自主導(dǎo)航方法、基于激光雷達(dá)的無人機(jī)自主導(dǎo)航方法、基于多傳感器融合的無人機(jī)自主導(dǎo)航方法。針對(duì)復(fù)雜多障礙環(huán)境下的無人機(jī)自主運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題，分別描述了感知受限條件下的無人機(jī)實(shí)時(shí)局部運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法、面向未知環(huán)境的無人機(jī)自主探測運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法。針對(duì)真實(shí)導(dǎo)航拒止環(huán)境，設(shè)計(jì)了一套面向室外復(fù)雜環(huán)境的無人機(jī)自主飛行系統(tǒng)。最后，基于搭建的實(shí)物平臺(tái)展開閉環(huán)飛行實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了本書提出的無人機(jī)自主導(dǎo)航與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法的有效性。

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