工業(yè)機(jī)器人操作與編程（KUKA第2版）

項目一 KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)知識及手動操作
1.1 項目描述
1.2 教學(xué)目的
1.3 知識準(zhǔn)備
1.3.1 了解KUKA機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)
1.3.2 KUKA機(jī)器人示教器KUKAsmartPAD的介紹
1.3.3 KUKA機(jī)器人示教器KUKAsmartPAD的正確使用方法
1.3.4 KUKA機(jī)器人用戶組介紹
1.3.5 KUKA機(jī)器人的運行方式
1.3.6 KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系的介紹
1.3.7 了解KUKA機(jī)器人的手動操縱
1.4 任務(wù)實現(xiàn)
1.4.1 更換機(jī)器人用戶組
1.4.2 KUKAsmartPAD操作界面語言的設(shè)定
1.4.3 設(shè)置KUKA機(jī)器人的運行方式
1.4.4 KUKA機(jī)器人的單軸運動
1.4.5 KUKA機(jī)器人在世界坐標(biāo)系運動
1.4.6 KUKA機(jī)器人在工具坐標(biāo)系運動
1.4.7 KUKA機(jī)器人在基坐標(biāo)系運動
1.4.8 增量式運行機(jī)器人
1.4.9 查看KUKA機(jī)器人狀態(tài)信息
1.4.10 KUKA機(jī)器人的零點標(biāo)定
1.5 考核評價
任務(wù)一 熟悉示教器KUKAsmartPAD的使用
任務(wù)二 熟練地掌握在手動運行模式下移動機(jī)器人
任務(wù)三 熟悉機(jī)器人各個軸的原點位置，學(xué)會零點標(biāo)定的方法
1.6 擴(kuò)展提高
任務(wù)調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)，準(zhǔn)確地移動到目標(biāo)點
項目二 KUKA機(jī)器人的輸入/輸出介紹與配置
2.1 項目描述
2.2 教學(xué)目的
2.3 知識準(zhǔn)備
2.3.1 WorkVisual軟件介紹
2.3.2 KUKA機(jī)器人輸入/輸出接口的介紹
2.3.3 數(shù)字量輸入/輸出介紹
2.3.4 模擬量輸入/輸出介紹
2.3.5 系統(tǒng)信號與輸入/輸出的關(guān)聯(lián)
2.4 任務(wù)實現(xiàn)
2.4.1 WorkVisual軟件安裝
2.4.2 使用WorkVisual配置數(shù)字輸入/輸出
2.4.3 輸入/輸出信號的監(jiān)控與操作
2.4.4 配置外部自動運行接口的輸入/輸出端
2.5 考核評價
任務(wù)一 熟練使用WorkVisual配置輸入/輸出
任務(wù)二 熟練使用KUKAsmartPAD對輸入/輸出的信號進(jìn)行監(jiān)控或仿真
2.6 擴(kuò)展提高
任務(wù)配置一 個具有安全門停止策略的系統(tǒng)I/O響應(yīng)事件任務(wù)
項目三 KUKA機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)設(shè)定
3.1 項目描述
3.2 教學(xué)目的
3.3 知識準(zhǔn)備
3.3.1 什么是程序數(shù)據(jù)
3.3.2 了解數(shù)據(jù)的存儲類型
3.3.3 常用的數(shù)據(jù)類型及說明
3.3.4 變量的聲明
3.3.5 KRL中變量的運算類型
3.3.6 三 個重要程序數(shù)據(jù)
3.4 任務(wù)實現(xiàn)
3.4.1 在程序中聲明一 個INT型變量
3.4.2 程序數(shù)據(jù)在程序中的運用
3.4.3 使用機(jī)器人示教器設(shè)定工具
3.4.4 使用機(jī)器人示教器設(shè)定基坐標(biāo)
3.4.5 使用機(jī)器人示教器設(shè)定負(fù)載數(shù)據(jù)
3.5 考核評價
任務(wù)一 熟悉常用的數(shù)據(jù)類型，學(xué)會在程序中聲明變量
任務(wù)二 用XYZ4點法設(shè)定尖點工具
任務(wù)三 用3點法設(shè)定工作臺的基坐標(biāo)
3.6 擴(kuò)展提高
任務(wù)熟練掌握工具設(shè)定的方法，根據(jù)不同的工具，合理地選擇設(shè)定方法
項目四 KUKA機(jī)器人程序編寫
4.1 項目描述
4.2 教學(xué)目的
4.3 知識準(zhǔn)備
4.3.1 程序文件
4.3.2 初始化運行——BCO運行介紹
4.3.3 程序的運行方式和狀態(tài)
4.3.4 了解KUKA機(jī)器人運動指令
4.3.5 了解I/O控制指令
4.3.6 了解等待功能指令
4.3.7 了解機(jī)器人程序的循環(huán)與分支
4.3.8 了解機(jī)器人的子程序
4.3.9 了解中斷程序
4.3.10 了解機(jī)器人程序外部自動運行
4.4 任務(wù)實現(xiàn)
4.4.1 新建一個程序模塊
4.4.2 編寫一個機(jī)器人運動軌跡的程序
4.4.3 通過KUKAsmartPAD對程序進(jìn)行調(diào)試
4.4.4 編寫兩個不同運動軌跡的子程序，在主程序中調(diào)用
4.4.5 搬運程序
4.4.6 建立PLC外部啟動程序
4.5 考核評價
任務(wù)一 使用KUKAsmartPAD新建程序模塊與編輯程序
任務(wù)二 熟悉常用的運動指令，編寫一個程序，并調(diào)試
任務(wù)三 熟悉機(jī)器人程序結(jié)構(gòu)，學(xué)會結(jié)構(gòu)化編程
4.6 擴(kuò)展提高
任務(wù)一 連接PLC，建立外部自動運行程序
任務(wù)二 編寫一段外部中斷程序?qū)um進(jìn)行加1操作
項目五 KUKA機(jī)器人TCP練習(xí)與寫字繪圖
5.1 項目描述
5.2 教學(xué)目的
5.3 知識準(zhǔn)備
5.3.1 KUKA機(jī)器人常用的運動指令
5.4 任務(wù)實現(xiàn)
5.4.1 工具坐標(biāo)系及載荷的建立
5.4.2 基坐標(biāo)系的建立
5.4.3 走曲線程序的點位示教
5.4.4 走曲線程序的編寫
5.4.5 寫字繪圖程序的點位示教
5.4.6 寫字繪圖程序的程序編寫
5.5 考核評價
任務(wù)一 使用機(jī)器人示教器設(shè)定繪畫筆的工具坐標(biāo)及工作臺的基坐標(biāo)
任務(wù)二 編寫書寫“KUKA”程序
5.6 擴(kuò)展提高
任務(wù)獨自編寫搬運程序
項目六 KUKA機(jī)器人搬運碼垛
6.1 項目描述
6.2 教學(xué)目的
6.3 知識準(zhǔn)備
6.3.1 KUKA搬運碼垛機(jī)器人工作站主要組成單元介紹
6.3.2 KUKA搬運碼垛機(jī)器人I/O配置方法
6.3.3 KUKA搬運碼垛機(jī)器人變量的聲明介紹
6.3.4 KUKA搬運碼垛機(jī)器人程序數(shù)據(jù)賦值
6.3.5 KUKA搬運碼垛機(jī)器人外部自