汽車(chē)系統(tǒng)優(yōu)化與最優(yōu)控制

前言
緒論1
第一部分優(yōu)化方法
第1章軌跡優(yōu)化綜述5
1.1引言5
1.2軌跡優(yōu)化問(wèn)題6
1.3軌跡優(yōu)化數(shù)值方法6
1.4微分方程數(shù)值解7
1.4.1配置方法8
1.4.2函數(shù)積分8
1.5非線(xiàn)性?xún)?yōu)化9
1.6軌跡優(yōu)化問(wèn)題的求解方法10
1.6.1間接方法10
1.6.2直接方法12
1.7軌跡優(yōu)化問(wèn)題求解軟件13
1.8方法選擇14
1.9汽車(chē)系統(tǒng)應(yīng)用15
1.10結(jié)論15
參考文獻(xiàn)16
第2章汽車(chē)標(biāo)定在線(xiàn)極值搜索方法20
2.1引言20
2.2極值搜索綜述22
2.2.1黑箱極值搜索23
2.2.2灰箱極值搜索25
2.2.3抽樣數(shù)據(jù)方法26
2.3汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)標(biāo)定應(yīng)用26
2.4約束合并30
2.5結(jié)論31
參考文獻(xiàn)31
第3章自動(dòng)駕駛車(chē)輛的模型預(yù)測(cè)控制34
3.1引言34
3.2控制和估計(jì)問(wèn)題34
3.2.1非線(xiàn)性模型預(yù)測(cè)控制35
3.2.2滾動(dòng)時(shí)域估計(jì)35
3.3快速NMPC和MHE的有效算法36
3.3.1動(dòng)態(tài)優(yōu)化問(wèn)題在線(xiàn)求解36
3.3.2基于自動(dòng)代碼生成的快速求解器37
3.4車(chē)輛模型37
3.4.1底盤(pán)動(dòng)力學(xué)38
3.4.2輪胎接觸力：Pacejka魔術(shù)公式38
3.4.3車(chē)輪動(dòng)力學(xué)39
3.4.4垂向力和懸架模型39
3.4.5動(dòng)力學(xué)的空間重構(gòu)40
3.5自動(dòng)駕駛車(chē)輛的控制40
3.5.1MHE描述41
3.5.2NMPC描述41
3.5.3仿真結(jié)果42
3.5.4換檔策略43
3.6結(jié)論44
參考文獻(xiàn)44
第4章HJBE的近似解和內(nèi)燃機(jī)優(yōu)控制47
4.1引言47
4.2HJB方程和優(yōu)控制48
4.3動(dòng)態(tài)值函數(shù)與代數(shù)P解49
4.3.1動(dòng)態(tài)值函數(shù)定義49
4.3.2一類(lèi)正則動(dòng)態(tài)值函數(shù)51
4.3.3擴(kuò)展成本小化53
4.4內(nèi)燃機(jī)試驗(yàn)臺(tái)的優(yōu)控制54
4.5結(jié)論58
參考文獻(xiàn)58
第二部分車(chē)輛內(nèi)部和內(nèi)部系統(tǒng)優(yōu)化
第5章基于協(xié)同交通場(chǎng)景確定的智能速度推薦61
5.1引言61
5.2智能速度適應(yīng)系統(tǒng)62
5.3設(shè)計(jì)過(guò)程62
5.4方法：第一階段63
5.4.1下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)和近車(chē)輛選擇63
5.4.2車(chē)輛密度估計(jì)63
5.4.3交通場(chǎng)景確定64
5.5方法：第二階段67
5.5.1虛擬近車(chē)輛更新速度67
5.5.2推薦速度方案68
5.5.3推薦距離方案68
5.6驗(yàn)證69
5.6.1交通場(chǎng)景確定70
5.6.2推薦速度71
5.6.3推薦距離72
5.7結(jié)論73
參考文獻(xiàn)73
第6章應(yīng)用于車(chē)道變換的駕駛員控制和軌跡優(yōu)化75
6.1引言75
6.1.1經(jīng)驗(yàn)工程75
6.1.2車(chē)道變換問(wèn)題76
6.2基于模型的工程環(huán)境客觀評(píng)價(jià)76
6.2.1駕駛員控制的確定76
6.2.2優(yōu)化問(wèn)題78
6.2.3離線(xiàn)優(yōu)化結(jié)果79
6.3虛擬樣機(jī)環(huán)境的主觀評(píng)價(jià)81
6.4駕駛模擬器結(jié)果（在線(xiàn)）84
6.5結(jié)論86
參考文獻(xiàn)86
第7章激進(jìn)車(chē)輛機(jī)動(dòng)的實(shí)時(shí)近似優(yōu)反饋控制87
7.1引言87
7.2超速車(chē)輛的激進(jìn)橫擺機(jī)動(dòng)89
7.2.1問(wèn)題描述89
7.2.2車(chē)輛和輪胎模型90
7.2.3優(yōu)控制描述92
7.3應(yīng)用高斯過(guò)程的統(tǒng)計(jì)插值94
7.3.1基礎(chǔ)理論94
7.3.2相關(guān)函數(shù)的選擇96
7.4車(chē)輛激進(jìn)機(jī)動(dòng)生成的在線(xiàn)應(yīng)用98
7.4.1反饋控制器的綜合98
7.4.2數(shù)值結(jié)果99
7.5結(jié)論101
參考文獻(xiàn)101
第8章計(jì)算優(yōu)控制在車(chē)輛動(dòng)力學(xué)中的應(yīng)用104
8.1引言104
8.2前期優(yōu)化和評(píng)估結(jié)果綜述105
8.2.1優(yōu)化算法105
8.2.2車(chē)輛模型105
8.2.3優(yōu)化問(wèn)題描述107
8.2.4優(yōu)化和評(píng)估結(jié)果108
8.3主動(dòng)轉(zhuǎn)向構(gòu)型的詳細(xì)優(yōu)化111
8.3.1優(yōu)化算法111
8.3.2主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向111
8.3.3主動(dòng)前輪轉(zhuǎn)向114
8.3.4四輪轉(zhuǎn)向114
8.4結(jié)論115
參考文獻(xiàn)116
第9章車(chē)輛速度的隨機(jī)燃油效率優(yōu)控制117
9.1引言117
9.2SDP策略生成的建模118
9.2.1車(chē)輛縱向動(dòng)力學(xué)118
9.2.2參考車(chē)速和道路坡度的隨機(jī)模型119
9.2.3成本函數(shù)組成120
9.3隨機(jī)動(dòng)態(tài)規(guī)劃122
9.4仿真案例研究122
9.4.1交通中的駕駛123
9.4.2優(yōu)車(chē)輛跟隨125
9.5車(chē)輛試驗(yàn)126
9.6結(jié)論128
參考文獻(xiàn)128
第10章預(yù)測(cè)協(xié)同自適應(yīng)巡航控制：燃油消耗效益和可實(shí)施性130
10.1引言130
10.2問(wèn)題描述131
10.3潛力評(píng)估132
10.4非線(xiàn)性滾動(dòng)優(yōu)化134
10.5線(xiàn)性MPC架構(gòu)內(nèi)的近似控制律136
10.6利用辨識(shí)的Hammerstein-Wiener模型的近似控制律137
10.7基于數(shù)據(jù)的交通預(yù)測(cè)模型139
10.8結(jié)論141
參考文獻(xiàn)142
第三部分動(dòng)力傳動(dòng)優(yōu)化
第11章混合動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的拓?fù)鋬?yōu)化145
11.1引言145
11.1.1協(xié)同設(shè)計(jì)方法146
11.1.2問(wèn)題定義：系統(tǒng)設(shè)計(jì)優(yōu)化146
11.1.3本章概述147
11.2控制設(shè)計(jì)優(yōu)化：具有舒適性約束的混合動(dòng)力車(chē)輛換檔策略149
11.2.1雙層優(yōu)化：控制問(wèn)題150
11.2.2仿真結(jié)果：雙層控制設(shè)計(jì)154
11.3控制和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)優(yōu)化：混合動(dòng)力車(chē)輛的拓?fù)洹⒆兯倨?、?guī)格和控制優(yōu)化155
11.4結(jié)論158
參考文獻(xiàn)158
第12章基于模型的混合動(dòng)力車(chē)輛優(yōu)能量管理策略160
12.1引言160
12.2HEV中的優(yōu)化問(wèn)題160
12.3案例研究：前置變速器并聯(lián)混合動(dòng)力161
12.4問(wèn)題描述163
12.5有限時(shí)間范圍的能量管理策略164
12.6無(wú)限時(shí)間范圍優(yōu)化的動(dòng)機(jī)166
12.7從有限時(shí)間范圍到無(wú)限時(shí)間范圍的優(yōu)控制問(wèn)題167
12.8無(wú)限時(shí)間非線(xiàn)性?xún)?yōu)控制策略169
12.9策略比較：仿真結(jié)果172
12.10結(jié)論174
參考文獻(xiàn)174
第13章包含熱動(dòng)力學(xué)和老化的汽車(chē)電池系統(tǒng)優(yōu)能量管理176
13.1引言176
13.2案例研究和動(dòng)機(jī)177
13.3優(yōu)控制問(wèn)題描述178
13.3.1動(dòng)力傳動(dòng)建模179
13.3.2電池建模180
13.3.3電池老化建模181
13.4優(yōu)控制問(wèn)題求解 183
13.4.1動(dòng)態(tài)規(guī)劃183
13.4.2PMP183
13.5優(yōu)控制問(wèn)題結(jié)果184
13.5.1動(dòng)態(tài)規(guī)劃結(jié)果184
13.5.2PMP結(jié)果187
13.6結(jié)論188
參考文獻(xiàn)189
第14章具有余熱回收系統(tǒng)的柴油發(fā)動(dòng)機(jī)優(yōu)控制190
14.1引言190
14.2系統(tǒng)描述191
14.2.1仿真模型192
14.2.2控制模型193
14.3控制策略193
14.3.1IPC優(yōu)控制方法194
14.3.2優(yōu)IPC策略195
14.3.3實(shí)時(shí)IPC策略195
14.3.4基準(zhǔn)策略196
14.4控制設(shè)計(jì)196
14.4.1優(yōu)IPC策略197
14.4.2實(shí)時(shí)IPC策略198
14.5仿真結(jié)果198
14.5.1動(dòng)力傳動(dòng)總體結(jié)果199
14.5.2冷循環(huán)結(jié)果199
14.6結(jié)論202
參考文獻(xiàn)203
第四部分發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行優(yōu)化
第15章基于學(xué)習(xí)的發(fā)動(dòng)機(jī)映射和標(biāo)定優(yōu)化方法207
15.1引言207
15.2數(shù)學(xué)問(wèn)題表示208
15.3基于Jacobi矩陣學(xué)習(xí)的優(yōu)化算法209
15.4案例研究1：發(fā)動(dòng)機(jī)映射的應(yīng)用211
15.5案例研究2：串聯(lián)HEV的車(chē)載燃料消耗優(yōu)化213
15.6預(yù)測(cè)－校正算法215
15.7案例研究2（續(xù)）：串聯(lián)HEV的車(chē)載燃料消耗優(yōu)化216
15.8結(jié)論218
參考文獻(xiàn)218
第16章相關(guān)輸出范圍的在線(xiàn)試驗(yàn)設(shè)計(jì)220
16.1引言220
16.2先進(jìn)的開(kāi)發(fā)方法221
16.3COR設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)背景224
16.3.1局部模型架構(gòu)224
16.3.2先進(jìn)設(shè)計(jì)225
16.3.3在線(xiàn)過(guò)程225
16.4設(shè)計(jì)策略226
16.4.1乘積空間的距離準(zhǔn)則226
16.4.2自定義輸出區(qū)域227
16.4.3iDoE策略227
16.5應(yīng)用COR設(shè)計(jì)的改進(jìn)開(kāi)發(fā)方法228
16.6進(jìn)一步改進(jìn)229
16.7結(jié)論233
參考文獻(xiàn)233
第17章HCCI的優(yōu)控制234
17.1引言234
17.2HCCI的優(yōu)控制設(shè)計(jì)235
17.2.1HCCI的多輸出MPC235
17.2.2基于物理的HCCI燃燒定時(shí)MPC235
17.2.3排氣再壓縮HCCI的混合MPC237
17.2.4應(yīng)用極值搜索的HCCI的優(yōu)化增益和燃料消耗238
17.5結(jié)論240
參考文獻(xiàn)240
第18章考慮發(fā)動(dòng)機(jī)和渦輪限制的輪式裝載機(jī)優(yōu)舉升和路徑241
18.1引言241
18.2系統(tǒng)模型246
18.2.1動(dòng)力傳動(dòng)和縱向動(dòng)力學(xué)247
18.2.2轉(zhuǎn)向和地面位置249
18.2.3舉升系統(tǒng)250
18.3優(yōu)控制問(wèn)題表示251
18.4結(jié)果253
18.4.1從負(fù)載點(diǎn)到負(fù)載接收點(diǎn)的WL優(yōu)軌跡253
18.4.2Min Mf和Min T的系統(tǒng)瞬態(tài)254
18.4.3延遲舉升255
18.4.4功率中斷257
18.5結(jié)論259
參考文獻(xiàn)259