足式機(jī)器人腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)靈敏度理論

目錄
“博士后文庫(kù)”序言
前言
第1章　緒論　1
1.1　足式機(jī)器人腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)靈敏度分析的意義　1
1.2　足式機(jī)器人腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)靈敏度分析的發(fā)展現(xiàn)狀　3
1.2.1　足式機(jī)器人腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)　3
1.2.2　參數(shù)靈敏度分析　6
第2章　腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模　8
2.1　腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)數(shù)學(xué)建?！?
2.1.1　運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)學(xué)建模　8
2.1.2　靜力學(xué)數(shù)學(xué)建?！?2
2.1.3　動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)建模　17
2.2　腿部關(guān)節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)單元數(shù)學(xué)建?！?1
2.2.1　位置控制系統(tǒng)機(jī)理建?！?1
2.2.2　力控制系統(tǒng)機(jī)理建?！?4
2.3　腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)阻抗控制數(shù)學(xué)建?！?6
2.3.1　阻抗控制基本原理　26
2.3.2　液壓驅(qū)動(dòng)單元基于位置的阻抗控制實(shí)現(xiàn)方法　27
2.3.3　液壓驅(qū)動(dòng)單元基于力的阻抗控制實(shí)現(xiàn)方法　31
2.4　腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)阻抗控制仿真建?！?6
2.4.1　基于位置的阻抗控制仿真建?！?6
2.4.2　基于力的阻抗控制仿真建?！?0
2.4.3　其他模塊　43
2.5　實(shí)驗(yàn)研究　47
2.5.1　相關(guān)實(shí)驗(yàn)測(cè)試平臺(tái)簡(jiǎn)介　47
2.5.2　實(shí)驗(yàn)方案　53
2.5.3　基于位置及力的阻抗控制方法仿真與實(shí)驗(yàn)研究　54
2.6　本章小結(jié)　60
第3章　液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)靈敏度分析新方法　62
3.1　軌跡靈敏度理論基礎(chǔ)　62
3.1.1　一階軌跡靈敏度方程組　62
3.1.2　二階軌跡靈敏度方程組　64
3.1.3　二階軌跡靈敏度方程組簡(jiǎn)化　67
3.1.4　系統(tǒng)二階泰勒級(jí)數(shù)展開　68
3.2　矩陣靈敏度理論基礎(chǔ)　70
3.2.1　一階矩陣靈敏度方程組　70
3.2.2　二階矩陣靈敏度方程組　73
3.3　本章小結(jié)　75
第4章　液壓驅(qū)動(dòng)單元位置及力控制參數(shù)靈敏度分析　76
4.1　位置控制靈敏度動(dòng)態(tài)分析　76
4.1.1　系統(tǒng)仿真工況與參數(shù)選取　76
4.1.2　一階軌跡靈敏度函數(shù)　79
4.1.3　二階軌跡靈敏度函數(shù)　81
4.1.4　二階泰勒級(jí)數(shù)展開項(xiàng)所占比例　84
4.1.5　一階靈敏度矩陣　101
4.2　位置控制靈敏度定量分析　103
4.2.1　靈敏度指標(biāo)　103
4.2.2　空載一階靈敏度分析　104
4.2.3　加載一階靈敏度分析　108
4.2.4　空載二階靈敏度分析　113
4.2.5　加載二階靈敏度分析　117
4.3　位置控制靈敏度實(shí)驗(yàn)研究　119
4.4　力控制靈敏度動(dòng)態(tài)分析　124
4.4.1　系統(tǒng)仿真工況與參數(shù)選取　124
4.4.2　一階靈敏度矩陣　128
4.4.3　各工況下參數(shù)變化對(duì)力控性能影響　131
4.5　力控制靈敏度定量分析　133
4.5.1　靈敏度指標(biāo)　133
4.5.2　靈敏度柱形圖　133
4.5.3　正交分析　137
4.6　力控制靈敏度實(shí)驗(yàn)研究　138
4.7　本章小結(jié)　141
第5章　腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)阻抗控制參數(shù)靈敏度分析　142
5.1　基于位置的阻抗控制靈敏度動(dòng)態(tài)分析　142
5.1.1　系統(tǒng)仿真工況與參數(shù)選取　142
5.1.2　各參數(shù)不同變化量對(duì)阻抗實(shí)際位置的影響　142
5.1.3　不同工況下各參數(shù)同一變化量對(duì)阻抗實(shí)際位置的影響　145
5.2　基于力的阻抗控制靈敏度動(dòng)態(tài)分析　147
5.2.1　系統(tǒng)仿真工況與參數(shù)選取　147
5.2.2　各參數(shù)不同變化量對(duì)阻抗實(shí)際位置的影響　148
5.2.3　不同工況下各參數(shù)同一變化量對(duì)阻抗實(shí)際位置的影響　150
5.3　基于位置的阻抗控制靈敏度定量分析　152
5.3.1　靈敏度指標(biāo)　152
5.3.2　同一工況下一階與二階矩陣靈敏度對(duì)比分析　154
5.3.3　不同工況下二階矩陣靈敏度對(duì)比分析　156
5.4　基于力的阻抗控制靈敏度定量分析　162
5.4.1　同一工況下一階與二階矩陣靈敏度對(duì)比分析　162
5.4.2　不同工況下二階矩陣靈敏度對(duì)比分析　164
5.5　阻抗控制靈敏度實(shí)驗(yàn)研究　170
5.5.1　實(shí)驗(yàn)方案　170
5.5.2　同一工況下各主要參數(shù)靈敏度實(shí)驗(yàn)結(jié)果　170
5.5.3　不同工況下各主要參數(shù)靈敏度實(shí)驗(yàn)結(jié)果　173
5.6　本章小結(jié)　184
第6章　總結(jié)與展望　185
6.1　總結(jié)　185
6.2　展望　186
參考文獻(xiàn)　188
編后記　192