無(wú)人駕駛汽車目標(biāo)跟蹤方法研究

第0章 緒論
0.1 研究背景
0.2 研究?jī)?nèi)容
0.3 無(wú)人駕駛汽車國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
0.4 目標(biāo)跟蹤技術(shù)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
第1章 無(wú)人駕駛車輛體系結(jié)構(gòu)
1.1 無(wú)人駕駛車輛體系結(jié)構(gòu)及硬件組成
1.1.1 硬件平臺(tái)簡(jiǎn)介
1.1.2 車載傳感器
1.2 無(wú)人駕駛車輛通信系統(tǒng)
1.2.1 CAN總線介紹
1.2.2 CAN總線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)
1.2.3 USB總線
1.3 無(wú)人駕駛車輛底層控制系統(tǒng)的改裝設(shè)計(jì)
1.3.1 自動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的改裝設(shè)計(jì)
1.3.2 電子油門系統(tǒng)的改裝設(shè)計(jì)
1.3.3 自動(dòng)制動(dòng)系統(tǒng)的改裝設(shè)計(jì)
1.3.4 自動(dòng)換擋系統(tǒng)的改裝設(shè)計(jì)
1.3.5 無(wú)線遙控啟停系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
第2章 無(wú)人駕駛汽車視覺(jué)跟蹤算法研究
2.1 無(wú)人駕駛汽車視覺(jué)系統(tǒng)及模型構(gòu)建
2.1.1 無(wú)人駕駛汽車目標(biāo)識(shí)別系統(tǒng)構(gòu)建
2.1.2 無(wú)人駕駛汽車車輛模型
2.1.3 模型預(yù)測(cè)控制理論
2.2 無(wú)人駕駛汽車視覺(jué)目標(biāo)識(shí)別及跟蹤方法
2.2.1 識(shí)別目標(biāo)圖像多特征提取及描述
2.2.2 基于多特征值融合的粒子濾波算法
2.2.3 算法的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
第3章 無(wú)人駕駛汽車路徑跟蹤方法研究
3.1 無(wú)人駕駛汽車路徑跟蹤控制方法
3.1.1 路徑跟蹤控制算法概述
3.1.2 無(wú)人駕駛車輛模型的建立
3.1.3 Pure Pursuit 跟蹤方法
3.1.4 路徑跟蹤控制器設(shè)計(jì)
3.2 無(wú)人駕駛汽車路徑跟蹤實(shí)車實(shí)驗(yàn)
3.2.1 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)
3.2.2 下位機(jī)軟件設(shè)計(jì)
3.2.3 GPS坐標(biāo)與平面大地坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換
3.2.4 實(shí)車試驗(yàn)
3.3 高精度地圖形成
3.3.1 激光測(cè)距技術(shù)
3.3.2 激光雷達(dá)二維地圖繪制
第4章 無(wú)人駕駛汽車目標(biāo)跟蹤方向控制方法研究
4.1 無(wú)人駕駛車輛方向控制概述
4.2 方向控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)目標(biāo)
4.2.1 控制目標(biāo)分析
4.2.2 控制算法推導(dǎo)
4.2.3 仿真驗(yàn)證
4.3 無(wú)人駕駛車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
4.3.1 齊次坐標(biāo)變換
4.3.2 阿克曼車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
4.3.3 無(wú)人駕駛車輛軌跡更新模型
4.4 模糊-純追蹤控制器設(shè)計(jì)
4.4.1 模糊控制概述
4.4.2 方向控制器設(shè)計(jì)
4.4.3 參數(shù)自適應(yīng)模糊控制器設(shè)計(jì)
4.5 無(wú)人駕駛車輛前輪轉(zhuǎn)向角標(biāo)定
第5章 無(wú)人駕駛汽車目標(biāo)跟蹤與路徑規(guī)劃策略
5.1 路徑跟蹤過(guò)程描述
5.1.1 車輛的動(dòng)力學(xué)模型
5.1.2 控制目標(biāo)的分析
5.1.3 目標(biāo)車身角補(bǔ)償算法
5.1.4 路徑跟蹤的控制策略設(shè)計(jì)
5.2 路徑規(guī)劃的任務(wù)與要求
5.3 路徑跟蹤的控制策略設(shè)計(jì)
5.3.1 基于安全距離模型的車輛縱向控制策略
5.3.2 局部路徑重規(guī)劃下車輛的橫向控制策略
總結(jié)
參考文獻(xiàn)