工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作與編程

第1章工業(yè)機(jī)器人的基本操作
1.1工業(yè)機(jī)器人基本認(rèn)識(shí)與機(jī)器人安全操作規(guī)程/002
1.1.1工業(yè)機(jī)器人概述/002
1.1.2工業(yè)機(jī)器人安全操作規(guī)程及安全考核/005
1.1.3FANUC機(jī)器人系統(tǒng)的安全設(shè)備/007
1.1.4工業(yè)機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)/008
1.1.5工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域/011
1.2工業(yè)機(jī)器人示教器基本操作/012
1.2.1FANUC機(jī)器人開(kāi)機(jī)、關(guān)機(jī)順序/012
1.2.2認(rèn)識(shí)示教器/013
1.2.3在關(guān)節(jié)坐標(biāo)下點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人操作/016
1.2.4在直角坐標(biāo)下點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人操作/017
1.3工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)位示教操作/019
1.3.1機(jī)器人位置數(shù)據(jù)/019
1.3.2基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)置方法，回HOME點(diǎn)方法/019

第2章機(jī)器人的軌跡應(yīng)用示教編程
2.1工業(yè)機(jī)器人示教器的程序編輯/024
2.1.1工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令/024
2.1.2創(chuàng)建程序/026
2.1.3示教編程/027
2.2坐標(biāo)系的標(biāo)定/031
2.2.1工具坐標(biāo)系的設(shè)定/031
2.2.2用戶(hù)坐標(biāo)系的設(shè)定/032
2.2.3工具坐標(biāo)標(biāo)定步驟和檢驗(yàn)/033
2.2.4用戶(hù)坐標(biāo)標(biāo)定步驟和檢驗(yàn)/036
2.3機(jī)器人的軌跡編程應(yīng)用/040
2.3.1數(shù)值寄存器指令/041
2.3.2FOR/ENDFOR指令/044
2.3.3程序呼叫指令CALL/044
2.3.4軌跡編程/045

第3章工業(yè)機(jī)器人的I/O通信
3.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的電氣線路系統(tǒng)/049
3.1.1認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力及信號(hào)線路/049
3.1.2認(rèn)識(shí)外圍I/O板CRMA15和CRMA16/051
3.1.3查看機(jī)器人的I/O信號(hào)狀態(tài)/054
3.1.4配置外圍設(shè)備I/O/054
3.2工業(yè)機(jī)器人I/O配置與控制應(yīng)用/056
3.2.1工業(yè)機(jī)器人I/O種類(lèi)/056
3.2.2機(jī)器人程序中常用的I/O指令/057
3.2.3I/O的狀態(tài)查詢(xún)與手動(dòng)控制/060
3.3工業(yè)機(jī)器人I/O連接實(shí)例/062
3.3.1I/O連接要求/062
3.3.2機(jī)器人接線及外部接線/062
3.3.3DI[101]、DO[101]的配置/063
3.3.4I/O測(cè)試/064

第4章機(jī)器人的搬運(yùn)碼垛應(yīng)用示教編程
4.1搬運(yùn)工具的安裝與配置/067
4.1.1氣動(dòng)夾爪的原理/067
4.1.2真空吸盤(pán)的原理/068
4.1.3FANUC機(jī)器人LR Mate 200iD的氣壓供應(yīng)回路/069
4.1.4氣動(dòng)夾爪的氣動(dòng)回路連接/070
4.1.5真空吸盤(pán)的氣動(dòng)回路連接/073
4.2基于氣動(dòng)夾爪單物體搬運(yùn)/075
4.2.1I/O信號(hào)的查詢(xún)與指令/076
4.2.2程序中I/O指令的調(diào)用/077
4.2.3任務(wù)程序流程/078
4.2.4任務(wù)注意事項(xiàng)/079
4.2.5程序編寫(xiě)與解釋/080
4.3基于氣動(dòng)夾爪多次往返搬運(yùn)/080
4.3.1跳轉(zhuǎn)指令JMP、標(biāo)簽指令LBL[i]/080
4.3.2條件比較指令I(lǐng)F/082
4.3.3任務(wù)程序流程/086
4.3.4任務(wù)注意事項(xiàng)/086
4.3.5程序的編寫(xiě)與解釋/087
4.4多層堆疊碼垛的示教與編程/088
4.4.1位置寄存器PR[i]/088
4.4.2直接位置補(bǔ)償指令Offset/092
4.4.3任務(wù)程序流程/094
4.4.4任務(wù)注意事項(xiàng)/095
4.4.5任務(wù)程序的編寫(xiě)與解釋/095
4.5FANUC碼垛指令的應(yīng)用/096
4.5.1碼垛的類(lèi)別/096
4.5.2碼垛的指令/098
4.5.3碼垛指令的輸入/098
4.5.4任務(wù)程序流程/101
4.5.5任務(wù)注意事項(xiàng)/102
4.5.6任務(wù)程序的編寫(xiě)與解釋/103

第5章機(jī)器人的裝配應(yīng)用示教編程
5.1基于面板控制上下料程序設(shè)計(jì)/105
5.1.1機(jī)器人啟動(dòng)自動(dòng)運(yùn)行的三種方式/105
5.1.2設(shè)置面板操作模式/106
5.1.3關(guān)閉機(jī)器人外圍I/O的自動(dòng)分配模式/108
5.1.4任務(wù)程序流程/108
5.1.5任務(wù)注意事項(xiàng)/109
5.1.6任務(wù)程序的編寫(xiě)與解釋/110
5.2基于外部信號(hào)控制運(yùn)行的軸承裝配程序設(shè)計(jì)/111
5.2.1外圍設(shè)備I/O狀態(tài)查詢(xún)/112
5.2.2外圍設(shè)備I/O的配置/114
5.2.3任務(wù)程序流程/114
5.2.4任務(wù)注意事項(xiàng)/116
5.2.5任務(wù)程序的編寫(xiě)與解釋/117
5.3基于視覺(jué)檢測(cè)的電子產(chǎn)品裝配編程與示教/117
5.3.1視覺(jué)系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)/118
5.3.2工業(yè)機(jī)器人的外部連接方式/119
5.3.3任務(wù)程序流程/121
5.3.4任務(wù)程序的編寫(xiě)與解釋/122
5.4基于自動(dòng)運(yùn)行方式的汽車(chē)玻璃裝配編程與示教/123
5.4.1FANUC機(jī)器人的自動(dòng)運(yùn)行方式/124
5.4.2自動(dòng)運(yùn)行的執(zhí)行條件/124
5.4.3RSR的程序名設(shè)置/125
5.4.4PNS的程序名設(shè)置/127
5.4.5任務(wù)程序流程/129
5.4.6任務(wù)程序的編寫(xiě)與解釋/130

第6章智能物料分揀裝配生產(chǎn)線的應(yīng)用與維護(hù)
6.1上料模塊的組裝、編程與調(diào)試/136
6.1.1上料模塊的組成及工作過(guò)程/136
6.1.2檢測(cè)傳感器的認(rèn)識(shí)/136
6.1.3氣動(dòng)元件的認(rèn)識(shí)/137
6.1.4氣動(dòng)回路連接與調(diào)試/138
6.1.5電氣控制圖/139
6.1.6程序控制流程/140
6.2單列傳送模塊的組裝、編程與調(diào)試/144
6.2.1模塊的組成及工作過(guò)程/144
6.2.2認(rèn)識(shí)傳感器/145
6.2.3認(rèn)識(shí)變頻器/146
6.2.4電氣控制圖/147
6.2.5程序控制流程/149
6.3雙列傳送模塊的組裝、編程與調(diào)試/154
6.3.1模塊的組成及工作過(guò)程/154
6.3.2認(rèn)識(shí)傳感器/154
6.3.3變頻器與電動(dòng)機(jī)接線/156
6.3.4認(rèn)識(shí)氣動(dòng)元件/157
6.3.5電氣控制圖/158
6.3.6程序控制流程/159
6.4沖壓成型模塊的組裝、編程與調(diào)試/163
6.4.1模塊的組成及工作過(guò)程/163
6.4.2認(rèn)識(shí)U型光電傳感器/164
6.4.3認(rèn)識(shí)步進(jìn)系統(tǒng)/164
6.4.4電氣控制圖/167
6.4.5程序控制流程/167
6.5一體式立體出入庫(kù)模塊的組裝、編程與調(diào)試/171
6.5.1模塊的組成及工作過(guò)程/171
6.5.2認(rèn)識(shí)X/Ｙ軸機(jī)械手部件/172
6.5.3認(rèn)識(shí)伸縮貨叉/173
6.5.4電氣控制圖/174
6.5.5程序控制/176
6.6機(jī)器人本體移動(dòng)滑臺(tái)模塊的組裝、編程與調(diào)試/184
6.6.1模塊的組成及工作過(guò)程/185
6.6.2認(rèn)識(shí)伺服系統(tǒng)/185
6.6.3電氣原理圖/193
6.6.4程序控制/194
6.7智能物料分揀裝配生產(chǎn)線整機(jī)運(yùn)行的編程與調(diào)試/197
6.7.1系統(tǒng)控制要求/197
6.7.2系統(tǒng)電氣原理圖/198
6.7.3PLC與HMI的通信連接/199
6.7.4程序控制/202

第7章機(jī)器人維護(hù)與保養(yǎng)
7.1資料的備份與還原/219
7.1.1FANUC機(jī)器人數(shù)據(jù)備份/219
7.1.2備份設(shè)備的切換/220
7.1.3一般模式進(jìn)行備份/還原/222
7.1.4控制啟動(dòng)（Controlled start）模式進(jìn)行備份/還原/222
7.1.5Boot Montior模式進(jìn)行備份/還原/224
7.2機(jī)器人零點(diǎn)復(fù)歸/226
7.2.1機(jī)器人出現(xiàn)零點(diǎn)丟失的情況/226
7.2.2消除SRVO-062、SRVO-075報(bào)警/227
7.2.3零點(diǎn)復(fù)歸操作/229
7.3機(jī)器人電池與熔斷器的更換/232
7.3.1FANUC機(jī)器人的電池/233
7.3.2FANUC機(jī)器人電池的更換/233
7.3.3機(jī)器人熔斷器的更換/235
7.4機(jī)器人減速機(jī)潤(rùn)滑脂的添加/238
7.4.1潤(rùn)滑脂的補(bǔ)充要求/238
7.4.2機(jī)器人各軸的供脂口位置/238
7.4.3機(jī)器人各軸的供脂步驟/238

參考文獻(xiàn)