VEX機器人創(chuàng)新編程設(shè)計：基于RobotC

第1章VEX機器人介紹
1.1 VEX常用傳感器 002
1.1.1 數(shù)字量傳感器 002
1.1.2 模擬量傳感器 004
1.2 VEX主控 007
1.3 VEX遙控 009
1.3.1 模擬量控制 010
1.3.2 數(shù)字量控制 010
1.3.3 伙伴遙控 011
1.4 Wi-Fi模塊 011
1.5 電動系統(tǒng) 012
1.5.1 電機 012
1.5.2 電機控制器 013
1.5.3 電源擴展器 013
1.6 氣動系統(tǒng) 014
1.6.1 氣動配件 015
1.6.2 氣缸 015
1.6.3 電磁閥 015
第2章RobotC教程
2.1 RobotC簡介 016
2.2 軟件及驅(qū)動安裝 017
2.3 界面認識 018
2.4 RobotC軟件設(shè)置 018
2.5 新建c和h文件 019
2.6 下載程序 020
2.6.1 機器人連接電腦 020
2.6.2 下載并運行程序 021
2.7 定義主控接口 022
2.7.1 電機接口 022
2.7.2 模擬量接口 023
2.7.3 數(shù)字量接口 024
2.7.4 I2C接口 026
2.7.5 UART接口 027
2.7.6 SP接口 028
2.8 設(shè)置電機轉(zhuǎn)動的功率motor[ ] 028
2.8.1 電機功率與轉(zhuǎn)動關(guān)系 028
2.8.2 控制電機功率 028
2.8.3 讀取電機功率 030
2.9 延時函數(shù) 030
2.10 使用遙控器vexRT[ ] 031
2.10.1 獲取按鍵的值 032
2.10.2 獲取搖桿的值 033
2.10.3 獲取遙控內(nèi)置加速度計的值 034
2.10.4 獲取伙伴遙控器的遙控數(shù)據(jù) 035
2.11 使用傳感器SensorValue[ ] 037
2.11.1 讀取傳感器值的方法 037
2.11.2 限位開關(guān)、觸碰開關(guān)、跳線 038
2.11.3 超聲波 041
2.11.4 普通雙向編碼器 043
2.11.5 集成雙向編碼器 044
2.11.6 紅外巡線傳感器 045
2.11.7 角度傳感器 048
2.11.8 陀螺儀 050
2.12 控制數(shù)字量接口的輸出 052
2.12.1 讀取輸出的值 052
2.12.2 寫入輸出的值 052
2.12.3 輸出的值取反 053
2.12.4 控制氣缸的電磁閥 053
2.12.5 控制LED 055
2.13 使用定時器T1、T2、T3、T4 056
2.13.1 讀取定時器的時間值 056
2.13.2 重置定時器 056
2.13.3 使用定時器做非阻塞型延時 056
2.13.4 定時器作為函數(shù)的參數(shù) 057
2.14 打印調(diào)試信息DebugStream（） 058
2.14.1 調(diào)試流窗口 059
2.14.2 使用writeDebugStream（）打印信息 060
2.14.3 清除DebugStream窗口 061
2.15 使用LCD顯示屏 062
2.15.1 使用LCD顯示信息 062
2.15.2 使用LCD按鍵 064
2.15.3 控制LCD的背光燈 070
2.16 使用蜂鳴器 071
2.16.1 蜂鳴器播放聲音的特點 071
2.16.2 使用蜂鳴器播放聲音 072
2.16.3 等待聲音完成播放 072
2.16.4 清除蜂鳴器所有聲音 073
2.16.5 蜂鳴器的音量 073
2.17 其他實用功能與函數(shù) 074
2.17.1 獲取主控電池的電壓 074
2.17.2 讀取系統(tǒng)開機運行時間 074
2.17.3 清除所有變量 074
2.17.4 常用數(shù)學函數(shù) 075
2.18 RobotC的多任務(wù)系統(tǒng) 076
2.18.1 常見的任務(wù)類型 076
2.18.2 任務(wù)的時間片 077
2.18.3 任務(wù)的狀態(tài)及轉(zhuǎn)換 077
2.18.4 任務(wù)的優(yōu)先級 079
2.18.5 定義任務(wù) 080
2.18.6 啟動任務(wù)與停止任務(wù) 081
2.18.7 暫停任務(wù)與恢復任務(wù) 085
2.18.8 等待任務(wù)運行完畢 087
2.18.9 給任務(wù)傳遞參數(shù) 093
2.19 程序調(diào)試方法 102
2.20 場地控制器程序 105
第3章機器人C語言基礎(chǔ)
3.1 變量 106
3.1.1 變量三要素 106
3.1.2 基本數(shù)據(jù)類型 107
3.1.3 強制類型轉(zhuǎn)換 112
3.1.4 定義變量 113
3.2 常量 113
3.3 程序注釋 114
3.4 語句和復合語句 115
3.5 表達式 116
3.5.1 算術(shù)運算符與算術(shù)表達式 116
3.5.2 關(guān)系運算符和關(guān)系表達式 117
3.5.3 邏輯運算符和邏輯表達式 119
3.5.4 賦值運算符和賦值表達式 121
3.6 程序基本結(jié)構(gòu) 122
3.6.1 順序結(jié)構(gòu) 122
3.6.2 選擇結(jié)構(gòu) 123
3.6.3 循環(huán)結(jié)構(gòu) 128
3.7 函數(shù) 135
3.7.1 為什么要使用函數(shù) 135
3.7.2 函數(shù)的定義 136
3.7.3 函數(shù)的調(diào)用 139
3.7.4 函數(shù)的嵌套調(diào)用 142
3.7.5 局部變量與全局變量 143
3.8 #include頭文件 146
第4章機器人實用算法
4.1 等待事件 148
4.1.1 等待按鍵 148
4.1.2 等待傳感器 151
4.1.3 等待超時 151
4.2 事件發(fā)生時的操作 152
4.3 程序里選擇場地、自動方案等 153
4.4 用編碼器測速 158
4.5 機械爪控制程序 160
4.6 機器人底盤限速 162
4.7 手動程序中啟動自動程序 163
4.7.1 函數(shù)型自動程序 164
4.7.2 線程型自動程序 164
第5章PID控制算法通俗講解
5.1 問題實例 167
5.1.1 實驗器具 167
5.1.2 實驗目的 168
5.2 程序控制思路 168
5.2.1 簡單控制 168
5.2.2 剎車控制 169
5.2.3 PID控制 170
5.2.4 PID參數(shù) 186
附錄一 實用物理電路知識 188
附錄二 典型機器人機型 193
參考文獻 200