城市環(huán)境多源信息融合導(dǎo)航定位技術(shù)

目錄Contents
前言
第一章 緒論 1
1.1 城市環(huán)境應(yīng)用需求 1
1.2 城市環(huán)境衛(wèi)星定位技術(shù)現(xiàn)狀的發(fā)展趨勢(shì) 2
1.3 本書章節(jié)安排 12
參考文獻(xiàn) 13
第二章 城市環(huán)境定位的支撐技術(shù) 18
2.1 衛(wèi)星定位技術(shù) 18
2.1.1GNSS組成及簡(jiǎn)介 18
2.1.2GNSS定位原理 20
2.1.3 定位誤差來(lái)源及分析 31
2.2 其他傳感器及數(shù)據(jù)源 37
2.2.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 37
2.2.2 視覺(jué)傳感器技術(shù) 40
2.2.3 空間地理信息技術(shù) 44
2.3 多源信息融合技術(shù) 45
2.3.1 概述 45
2.3.2 多源信息融合的構(gòu)架 45
2.3.3 多源信息融合方式 46
參考文獻(xiàn) 48
第三章 基于多傳感器融合城市環(huán)境定位技術(shù) 50
3.1 具有完好性監(jiān)測(cè)功能的衛(wèi)星/慣性/視覺(jué)融合城市定位技術(shù) 50
3.2 基于衛(wèi)星/視覺(jué)/激光融合的城市峽谷定位技術(shù) 53
3.3 基于AR運(yùn)動(dòng)模型的GNSS/IMU/車道信息的融合定位技術(shù) 58
3.3.1 技術(shù)簡(jiǎn)介 58
3.3.2 基于融合算法的V2V防撞系統(tǒng) 58
3.3.3 仿真 66
3.3.4 實(shí)地測(cè)試與分析 70
3.4 基于定向儀輔助的 GNSS/IMU/車道信息融合的定位技術(shù) 75
3.4.1 技術(shù)簡(jiǎn)介 75
3.4.2 基于GNSS融合的追尾防撞系統(tǒng) 76
3.4.3 實(shí)地測(cè)試與分析 82
3.4.4 小結(jié) 87
參考文獻(xiàn) 87
第四章 基于空間環(huán)境信息輔助的城市環(huán)境定位技術(shù) 90
4.1 GNSS信號(hào)接收類型分類及定位 90
4.1.1 算法設(shè)計(jì) 90
4.1.2 場(chǎng)景測(cè)試和結(jié)果分析 95
4.1.3 小結(jié) 107
4.2 基于機(jī)器學(xué)習(xí)和陰影匹配結(jié)合的城市峽谷定位技術(shù) 108
4.2.1 算法框架 108
4.2.2 歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)集的構(gòu)建 109
4.2.3 基于PSOANFIS的信號(hào)接收類型判斷 110
4.2.4 基于信號(hào)接收類型匹配的定位解算 114
4.2.5 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì) 116
4.2.6 結(jié)果分析 118
4.3 基于機(jī)器學(xué)習(xí)和雙極化天線的城市峽谷定位技術(shù) 122
4.4 基于粒子濾波和3D城市模型輔助的城市峽谷定位技術(shù) 125
4.5 基于機(jī)器學(xué)習(xí)的偽距修正定位技術(shù) 128
4.5.1 算法框架 128
4.5.2GBDT輸入特征的選取 130
4.5.3 歷史訓(xùn)練數(shù)據(jù)集的構(gòu)建 131
4.5.4 偽距誤差的擬合方法 132
4.5.5 基于偽距誤差預(yù)測(cè)的定位方法 138
4.5.6 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì) 139
4.5.7 實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景 1及結(jié)果分析 141
4.5.8 實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景 2及結(jié)果分析 150
參考文獻(xiàn) 158
第五章 城市多源信息融合導(dǎo)航定位技術(shù)的應(yīng)用 161
5.1 多源信息融合在車輛異常駕駛檢測(cè)的應(yīng)用 161
5.1.1 方案設(shè)計(jì)與具體實(shí)施 162
5.1.2 核心競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì) 164
5.2 多源信息融合在道路交通收費(fèi)的應(yīng)用 165
5.2.1 可變道路使用收費(fèi)指標(biāo) 166
5.2.2VRUCI測(cè)量的數(shù)據(jù)融合算法 169
5.2.3 仿真實(shí)驗(yàn) 172
5.2.4 實(shí)地測(cè)試驗(yàn)證 176
5.2.5 發(fā)展前景 180
5.3 多源信息融合在無(wú)人機(jī)管控中的應(yīng)用 180
5.3.1 精細(xì)化無(wú)人機(jī)管控需求分析 181
5.3.2 用于精細(xì)化無(wú)人機(jī)管控的GNSS/INS組合導(dǎo)航算法 183
5.3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析 187
5.3.4 小結(jié) 193
參考文獻(xiàn) 193