彈群協(xié)同與自主決策

目錄
前言
第1章 概論 1
1.1 背景與意義 1
1.1.1 彈群協(xié)同作戰(zhàn)的概念與需求 2
1.1.2 彈群協(xié)同作戰(zhàn)的發(fā)展與特點 6
1.1.3 彈群協(xié)同作戰(zhàn)的意義 10
1.2 相關關鍵技術研究與應用現(xiàn)狀 11
1.2.1 協(xié)同信息獲取技術 11
1.2.2 協(xié)同網(wǎng)絡通信技術 14
1.2.3 協(xié)同自主決策技術 16
1.2.4 協(xié)同自主制導技術 19
1.2.5 協(xié)同飛行控制技術 23
1.3 彈群協(xié)同控制設計方法研究與自主決策體系結(jié)構(gòu) 26
1.3.1 彈群協(xié)同控制 26
1.3.2 自主協(xié)同決策 29
1.4 本書的主要內(nèi)容和特色 29
參考文獻 31
第2章 協(xié)同信息獲取 41
2.1 協(xié)同信息獲取系統(tǒng) 41
2.1.1 信息來源、獲取能力和分類 41
2.1.2 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成 43
2.2 任務環(huán)境信息獲取 43
2.2.1 目標信息獲取 43
2.2.2 環(huán)境信息獲取 49
2.3 局部節(jié)點信息獲取 50
2.3.1 自身信息獲取 50
2.3.2 其他節(jié)點信息獲取 50
2.4 信息融合處理 51
2.4.1 時空配準 51
2.4.2 信息融合 60
2.5 彈群的相對導航技術 62
2.5.1 相對導航的基本任務 62
2.5.2 相對導航的技術要求 63
2.5.3 基于衛(wèi)星全球定位的相對導航 63
2.5.4 基于慣導/數(shù)據(jù)鏈的相對導航 70
2.5.5 基于視覺的相對導航 73
2.6 小結(jié) 78
參考文獻 79
第3章 協(xié)同網(wǎng)絡通信 81
3.1 協(xié)同網(wǎng)絡通信架構(gòu) 81
3.1.1 協(xié)同網(wǎng)絡通信的系統(tǒng)組成 82
3.1.2 網(wǎng)絡拓撲結(jié)構(gòu) 92
3.2 鏈路層接入控制 95
3.2.1 TDMA協(xié)議 97
3.2.2 SPMA協(xié)議 99
3.3 網(wǎng)絡層路由協(xié)議 103
3.3.1 AODV協(xié)議 103
3.3.2 DSDV協(xié)議 108
3.3.3 OLSR協(xié)議 109
3.4 網(wǎng)絡管理 113
3.4.1 網(wǎng)絡管理系統(tǒng)的功能、組成和特性 113
3.4.2 網(wǎng)絡管理系統(tǒng)操作流程 115
3.5 小結(jié) 118
參考文獻 118
第4章 協(xié)同自主決策 120
4.1 協(xié)同自主決策技術 120
4.1.1 彈群協(xié)同自主決策問題 120
4.1.2 彈群協(xié)同自主決策系統(tǒng) 120
4.2 協(xié)同態(tài)勢評估 121
4.2.1 協(xié)同態(tài)勢評估問題描述 121
4.2.2 協(xié)同態(tài)勢感知一致性評估 124
4.2.3 協(xié)同態(tài)勢評估方法 125
4.3 協(xié)同任務規(guī)劃 130
4.3.1 協(xié)同任務規(guī)劃問題描述 130
4.3.2 彈群協(xié)同任務規(guī)劃建模 133
4.3.3 彈群協(xié)同任務規(guī)劃方法 141
4.4 協(xié)同航跡規(guī)劃 158
4.4.1 協(xié)同航跡規(guī)劃問題描述 158
4.4.2 彈群協(xié)同航跡規(guī)劃建模 164
4.4.3 彈群協(xié)同航跡規(guī)劃方法 170
4.5 協(xié)同自主決策效能指標 215
4.5.1 彈群協(xié)同態(tài)勢評估效能指標 215
4.5.2 彈群協(xié)同任務規(guī)劃效能指標 220
4.5.3 彈群協(xié)同航跡規(guī)劃效能指標 225
4.6 小結(jié) 227
參考文獻 227
第5章 協(xié)同自主制導 231
5.1 協(xié)同制導關鍵技術概述 231
5.1.1 彈群協(xié)同制導交接技術 231
5.1.2 彈群分布式協(xié)同制導技術 232
5.2 協(xié)同制導交接 232
5.2.1 制導平臺交接 232
5.2.2 制導律交接 248
5.3 協(xié)同制導架構(gòu) 253
5.3.1 領彈-從彈協(xié)同制導架構(gòu) 253
5.3.2 雙層協(xié)同制導架構(gòu) 254
5.4 協(xié)同制導方法 256
5.4.1 帶攻擊時間約束的協(xié)同制導方法 256
5.4.2 帶攻擊時間約束和攻擊角約束的協(xié)同制導方法 268
5.4.3 帶攻擊時間約束和不同視場角約束的協(xié)同制導方法 286
5.5 小結(jié) 299
參考文獻 299
第6章 協(xié)同飛行控制 303
6.1 協(xié)同飛行控制技術概述 303
6.1.1 彈群協(xié)同中的編隊飛行控制系統(tǒng) 303
6.1.2 彈群協(xié)同中的成員飛行控制系統(tǒng) 305
6.2 彈群協(xié)同控制基礎 306
6.2.1 圖論基礎 307
6.2.2 多智能體一致性描述 309
6.3 彈群協(xié)同飛行編隊 316
6.3.1 飛行編隊隊形設計與保持 316
6.3.2 編隊隊形調(diào)整與重構(gòu) 328
6.3.3 編隊低空避障與防撞 335
6.4 彈群協(xié)同機動突防 348
6.4.1 機動突防策略 348
6.4.2 突防系統(tǒng)運動模型 350
6.4.3 控制變量的參數(shù)優(yōu)化 353
6.4.4 優(yōu)控制數(shù)值解法 358
6.4.5 突防-攻擊一體化優(yōu)控制 360
6.5 小結(jié) 365
參考文獻 366
第7章 協(xié)同仿真驗證 371
7.1 協(xié)同仿真驗證概述 371
7.1.1 仿真實驗技術 371
7.1.2 集群協(xié)同研究中的仿真驗證技術 374
7.2 協(xié)同仿真實驗系統(tǒng) 375
7.2.1 仿真系統(tǒng)功能概述 375
7.2.2 仿真系統(tǒng)設計 377
7.3 協(xié)同仿真系統(tǒng)研究關鍵技術 379
7.3.1 基于戰(zhàn)場事件推進的仿真系統(tǒng)動態(tài)運行 379
7.3.2 仿真節(jié)點信息一致性控制技術 380
7.3.3 基于數(shù)據(jù)鏈的網(wǎng)絡通信仿真技術 382
7.4 小結(jié) 384
參考文獻 384