KUKA工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)入門(mén)與應(yīng)用案例精析

定　價(jià)：￥59.00

作　者：	王志全，王云飛著
出版社：	機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111643821	出版時(shí)間：	2020-03-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16	頁(yè)數(shù)：		字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)基于作者多年與KUKA機(jī)器人相關(guān)的從業(yè)經(jīng)驗(yàn)來(lái)編寫(xiě)，全書(shū)共7章，主要圍繞KUKA機(jī)器人的機(jī)械、電氣、操作、配置軟件、編程軟件以及應(yīng)用等方面展開(kāi)。其中，第1章以機(jī)器人系統(tǒng)組成展開(kāi)，主要講述了機(jī)器人本體、控制柜、通信總線、示教器操作以及機(jī)器人相關(guān)安全等內(nèi)容；第2章以機(jī)器人投入運(yùn)行展開(kāi)，包含系統(tǒng)線路連接、安全回路、數(shù)據(jù)備份、投入運(yùn)行設(shè)置、零點(diǎn)標(biāo)定等內(nèi)容；第3章主要圍繞機(jī)器人編程展開(kāi)，內(nèi)容包括運(yùn)動(dòng)編程以及邏輯信號(hào)編程等；第4章介紹基于WorkVisual軟件的機(jī)器人工程項(xiàng)目配置，如機(jī)器人項(xiàng)目的上傳與下載、通信總線與I/O信號(hào)的配置、長(zhǎng)文本編輯等；第5章從軟件編程角度出發(fā)，分別講述了OrangeEdit軟件和WorkVisual軟件在編程方面的使用；第6章與第7章分別圍繞碼垛工作站以及上下料工作站展開(kāi)，其中涉及I/O配置、坐標(biāo)系建立、聯(lián)機(jī)表單編程、KRL語(yǔ)言編程、流程分解、程序清單等內(nèi)容。為便于讀者學(xué)習(xí)，隨書(shū)贈(zèng)送PPT課件，請(qǐng)聯(lián)系QQ296447532獲取。本書(shū)適合從事KUKA機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)、調(diào)試應(yīng)用的工程技術(shù)人員，以及高校和職業(yè)院校自動(dòng)化、工業(yè)機(jī)器人等相關(guān)專(zhuān)業(yè)的學(xué)生學(xué)習(xí)和參考。

作者簡(jiǎn)介

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圖書(shū)目錄

前言
第1章　KUKA機(jī)器人系統(tǒng) ...............................................................................................................................1
1.1　認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人 ............................................................................................................................................2
1.2　KUKA工業(yè)機(jī)器人品種 ................................................................................................................................2
1.3　機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)構(gòu)成 ....................................................................................................................................3
1.4　控制柜分類(lèi) ....................................................................................................................................................3
1.5　機(jī)器人控制系統(tǒng)構(gòu)成 ....................................................................................................................................4
1.5.1　控制系統(tǒng)操作面板 ..................................................................................................................................4
1.5.2　控制系統(tǒng)元件 ..........................................................................................................................................5
1.5.3　網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng) ..................................................................................................................................................6
1.5.4　KCB..........................................................................................................................................................7
1.5.5　KSB ..........................................................................................................................................................8
1.5.6　KEB ..........................................................................................................................................................8
1.5.7　KLI ...........................................................................................................................................................9
1.5.8　CCU網(wǎng)絡(luò)接口.........................................................................................................................................9
1.6　示教器SmartPad介紹 .................................................................................................................................10
1.6.1　SmartPad概覽 .......................................................................................................................................10
1.6.2　SmartPad拔插 .......................................................................................................................................12
1.6.3　操作界面介紹 ........................................................................................................................................13
1.6.4　菜單使用 ................................................................................................................................................14
1.6.5　語(yǔ)言切換 ................................................................................................................................................14
1.6.6　更換用戶組 ............................................................................................................................................15
1.7　機(jī)器人的安全 ..............................................................................................................................................16
第2章　KUKA機(jī)器人投入運(yùn)行 ....................................................................................................................17
2.1　機(jī)器人系統(tǒng)線路連接 ..................................................................................................................................18
2.2　機(jī)器人安全回路連接與屏蔽 ......................................................................................................................21
2.3　機(jī)器人安全機(jī)制 ..........................................................................................................................................23
2.3.1　觸發(fā)停機(jī)方式 ........................................................................................................................................23
2.3.2　停機(jī)方式 ................................................................................................................................................24
2.3.3　安全相關(guān)裝置 ........................................................................................................................................25
2.3.4　安全附加防護(hù)裝置 ................................................................................................................................26
2.3.5　運(yùn)行方式與防護(hù)功能 ............................................................................................................................26
2.4　機(jī)器人運(yùn)行設(shè)置 ..........................................................................................................................................26
2.4.1　初次上電設(shè)置 ........................................................................................................................................26
2.4.2　投入運(yùn)行模式 ........................................................................................................................................28
2.5　數(shù)據(jù)的備份與還原 ......................................................................................................................................29
2.6　機(jī)器人運(yùn)動(dòng) ..................................................................................................................................................30
2.6.1　機(jī)器人軸運(yùn)動(dòng)
2.6.2　相關(guān)坐標(biāo)系介紹
2.6.3　建立工具坐標(biāo)系
2.6.4　建立基坐標(biāo)系
2.6.5　機(jī)器人當(dāng)前位置顯示
2.6.6　坐標(biāo)系中移動(dòng)機(jī)器人
2.6.7　機(jī)器人系統(tǒng)信息提示
2.6.8　增量式手動(dòng)移動(dòng)
2.7　機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定
2.7.1　零點(diǎn)標(biāo)定的必要性
2.7.2　電子校準(zhǔn)裝置
2.7.3　首次零點(diǎn)標(biāo)定
2.7.4　偏量學(xué)習(xí)
2.7.5　工具負(fù)載數(shù)據(jù)
第3章　KUKA機(jī)器人編程基礎(chǔ)
3.1　程序文件的使用
3.1.1　創(chuàng)建程序模塊
3.1.2　程序模塊構(gòu)成
3.1.3　程序文件編輯
3.2　聯(lián)機(jī)表單方式創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)指令
3.2.1　程序模塊的打開(kāi)
3.2.2　程序模塊結(jié)構(gòu)
3.2.3　PTP運(yùn)動(dòng)功能
3.2.4　LIN運(yùn)動(dòng)功能
3.2.5　CIRC運(yùn)動(dòng)功能
3.3　變量的應(yīng)用
3.3.1　變量概述
3.3.2　變量聲明
3.3.3　變量初始化
3.3.4　變量運(yùn)算
3.3.5　數(shù)組變量
3.3.6　程序錯(cuò)誤處理
3.3.7　常用系統(tǒng)變量
3.3.8　變量監(jiān)視
3.4　聯(lián)機(jī)表單創(chuàng)建邏輯功能
3.4.1　預(yù)進(jìn)功能
3.4.2　簡(jiǎn)單切換功能
3.4.3　時(shí)間等待功能
3.4.4　信號(hào)等待功能
3.4.5　脈沖切換功能
3.5　KRL流程控制功能
3.5.1　無(wú)限循環(huán)編程
3.5.2　計(jì)數(shù)循環(huán)編程
3.5.3　當(dāng)型循環(huán)編程
3.5.4　直到型循環(huán)編程
3.5.5　IF分支編程
3.5.6　SWITCH-CASE分支編程
3.5.7　跳轉(zhuǎn)指令編程
3.6　結(jié)構(gòu)化編程
3.6.1　結(jié)構(gòu)化編程方法
3.6.2　局部子程序
3.6.3　全局子程序
3.7　程序文件執(zhí)行
3.7.1　初始化運(yùn)行
3.7.2　SUBMIT解釋器狀態(tài)
3.7.3　驅(qū)動(dòng)裝置狀態(tài)
3.7.4　程序狀態(tài)
3.7.5　程序運(yùn)行方式
3.7.6　程序在T1方式下運(yùn)行
3.7.7　程序在AUT方式下運(yùn)行
第4章　WorkVisual軟件配置機(jī)器人
4.1　WorkVisual軟件介紹
4.2　WorkVisual軟件與控制系統(tǒng)連接
4.3　上傳項(xiàng)目
4.4　設(shè)備管理
4.5　編目管理
4.6　控制系統(tǒng)組件
4.7　總線結(jié)構(gòu)
4.8　BECKHOFF I/O模塊配置
4.9　機(jī)器人輸入/輸出端配置
4.10　長(zhǎng)文本編輯
4.11　下載項(xiàng)目
第5章　KUKA機(jī)器人編程軟件使用
5.1　OrangeEdit軟件編程
5.1.1　創(chuàng)建文件 12
5.1.2　運(yùn)動(dòng)編程
5.1.3　邏輯信號(hào)編程
c5.1.4　流程控制編程
5.1.5　模板的應(yīng)用
5.2　WorkVisual軟件編程
5.2.1　創(chuàng)建程序模塊
5.2.2　運(yùn)動(dòng)編程
5.2.3　邏輯信號(hào)編程
5.2.4　流程控制編程
5.2.5　模板的應(yīng)用
5.3　KUKA機(jī)器人編程實(shí)踐
5.3.1　基礎(chǔ)工作梳理
5.3.2　WorkVisual在線連接
5.3.3　WorkVisual在線編輯
第6章　碼垛工作站應(yīng)用精析
6.1　碼垛工作站
6.2　系統(tǒng)各部分連接
6.3　系統(tǒng)I/O模塊配置
6.4　機(jī)器人輸入/輸出端配置
6.5　系統(tǒng)I/O清單
6.6　坐標(biāo)系的建立
6.7　相關(guān)知識(shí)點(diǎn)拓展
6.8　機(jī)器人碼垛程序框圖
6.9　傳送帶控制框圖
6.10　碼垛動(dòng)作分解
6.11　目標(biāo)點(diǎn)示教
6.12　程序清單
第7章　上下料工作站應(yīng)用精析
7.1　上下料工作站
7.2　系統(tǒng)各部分連接
7.3　系統(tǒng)I/O模塊配置
7.4　機(jī)器人輸入/輸出端配置
7.5　系統(tǒng)I/O清單
7.6　坐標(biāo)系的建立
7.7　機(jī)器人上下料程序框圖
7.8　傳送帶裝置控制框圖
7.9　上下料動(dòng)作分解
7.10　示教目標(biāo)點(diǎn)
7.11　程序清單
7.12　本章說(shuō)明