無(wú)陀螺慣性導(dǎo)航技術(shù)（精）

第1章 概述
1．1 慣性導(dǎo)航
1．2 無(wú)陀螺慣性導(dǎo)航
1．3 本書(shū)內(nèi)容簡(jiǎn)介
第2章 無(wú)陀螺慣性導(dǎo)航原理
2．1 加速度計(jì)工作原理
2．2 剛體運(yùn)動(dòng)模型
2．3 載體角速度解算
2．3．1 角加速度的解算
2．3．2 角速度平方的解算
2．3．3 角速度交叉乘積項(xiàng)的解算
2．3．4 其他組合方式的角速度解算
2．4 加速度計(jì)配置方案
2．4．1 經(jīng)典6加速度計(jì)配置方案
2．4．2 典型的9加速度計(jì)配置方案
2．4．3 一種12加速度計(jì)的配置方案
2．5 GFIMU試驗(yàn)裝置
第3章 無(wú)陀螺慣導(dǎo)初始對(duì)準(zhǔn)
3．1 自主式初始對(duì)準(zhǔn)
3．1．1 捷聯(lián)慣導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)原理應(yīng)用于無(wú)陀螺慣導(dǎo)的可行性分析
3．1．2 單軸旋轉(zhuǎn)的自主式對(duì)準(zhǔn)方法
3．1．3 初始對(duì)準(zhǔn)精度分析
3．1．4 仿真
3．2 外部信息輔助無(wú)陀螺慣導(dǎo)初始對(duì)準(zhǔn)
3．2．1 外部信息輔助初始對(duì)準(zhǔn)模型
3．2．2 仿真
第4章 無(wú)陀螺慣導(dǎo)姿態(tài)解算
4．1 方向余弦法
4．2 歐拉角法
4．3 四元數(shù)法
4．3．1 旋轉(zhuǎn)矢量與四元數(shù)
4．3．2 四元數(shù)與方向余弦矩陣
4．4 基于四元數(shù)的姿態(tài)解算算法
4．4．1 姿態(tài)解算算法設(shè)計(jì)
4．4．2 旋轉(zhuǎn)矢量求解
4．4．3 更新四元數(shù)單位化
4．4．4 姿態(tài)角解算
4．4．5 劃槳效應(yīng)補(bǔ)償
4．5 姿態(tài)解算精度分析
4．5．1 圓錐效應(yīng)
4．5．2 四元數(shù)解算誤差
4．6 試驗(yàn)
第5章 加速度計(jì)噪聲特性分析與降噪方法
5．1 加速度計(jì)噪聲特性分析及處理
5．1．1 加速度計(jì)噪聲的直觀分析
5．1．2 基于Allan方差的加速度計(jì)噪聲分析
5．2 改進(jìn)的自適應(yīng)卡爾曼濾波降噪
5．2．1 基于新息的噪聲自適應(yīng)估計(jì)
5．2．2 滑動(dòng)估計(jì)窗口寬度的優(yōu)化
5．3 基于小波卡爾曼濾波降噪
5．3．1 觀測(cè)噪聲在線近似估計(jì)方法
5．3．2 非標(biāo)準(zhǔn)觀測(cè)噪聲條件下卡爾曼濾波基本方程的理論推導(dǎo)
5．4 試驗(yàn)
5．4．1 無(wú)陀螺慣導(dǎo)中加速度計(jì)降噪模型
5．4．2 基于新息自適應(yīng)卡爾曼濾波器的加速度計(jì)降噪方法
5．4．3 小波卡爾曼濾波降噪方法
第6章 加速度計(jì)安裝誤差校準(zhǔn)方法
6．1 加速度計(jì)安裝誤差的影響分析
6．2 加速度計(jì)安裝誤差校準(zhǔn)原理
6．3 一種簡(jiǎn)化的安裝誤差校準(zhǔn)方法
6．4 仿真
6．4．1 基于數(shù)字仿真的安裝誤差校準(zhǔn)一般方法
6．4．2 基于數(shù)字-仿真的安裝誤差校準(zhǔn)簡(jiǎn)化方法
6．5 加速度計(jì)安裝誤差校準(zhǔn)試驗(yàn)
6．6 加速度計(jì)安裝誤差補(bǔ)償試驗(yàn)
6．6．1 加速度計(jì)輸出誤差確定
6．6．2 誤差補(bǔ)償
第7章 GPS與無(wú)陀螺慣導(dǎo)組合導(dǎo)航
7．1 引言
7．1．1 級(jí)聯(lián)組合方式
7．1．2 松組合方式
7．1．3 緊組合方式
7．2 GPS／GFINS非線性組合模型
7．2．1 系統(tǒng)狀態(tài)方程
7．2．2 系統(tǒng)觀測(cè)方程
7．3 GPS／GFINS非線性組合濾波
7．3．1 EKF濾波算法
7．3．2 UKF濾波算法
7．3．3 PF濾波算法
7．3．4 基于PF算法的GPS／GFINS組合濾波器解算流程
7．4 GPS／GFIMU組合導(dǎo)航試驗(yàn)
附錄A 圓錐效應(yīng)計(jì)算
參考文獻(xiàn)