基于ROS的機(jī)器人理論與應(yīng)用

　　自2010年開源機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS（RobotOperatingSystem）發(fā)布**個版本以來，截至本書成稿時已經(jīng)發(fā)布了10個版本，ROS也已經(jīng)成為機(jī)器人研發(fā)領(lǐng)域的通用性軟件平臺。ROS是建立在開源操作系統(tǒng)Ubuntu系統(tǒng)之上的開源的機(jī)器人操作系統(tǒng)，其主要目標(biāo)是為機(jī)器人研究和開發(fā)提供代碼復(fù)用的支持。它提供了操作系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，共用功能的執(zhí)行，進(jìn)程間消息傳遞，以及包管理。ROS的官方網(wǎng)站也提供了各種支持文檔，相關(guān)資源構(gòu)成了一個強(qiáng)大的生態(tài)系統(tǒng)，使得學(xué)習(xí)和使用ROS非常方便。本書通過介紹ROS和實(shí)際機(jī)器人為平臺，展示機(jī)器人主要功能模塊涉及到的相關(guān)理論和應(yīng)用場景，可作為機(jī)器人研究者和愛好者應(yīng)用ROS構(gòu)建機(jī)器人軟件系統(tǒng)的參考手冊，也可以做本科生和研究生的教材。

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