機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用（第2版）

目錄
第2版前言
第1版前言
第1章概論1
11概述1
12機(jī)器人的發(fā)展史1
13機(jī)器人研究?jī)?nèi)容與發(fā)展趨勢(shì)4
14小結(jié)6
習(xí)題6
第2章機(jī)器人的機(jī)構(gòu)分類(lèi)與設(shè)計(jì)7
21機(jī)器人的組成和分類(lèi)7
22機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)14
23機(jī)器人設(shè)計(jì)和選用準(zhǔn)則17
24機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)20
25機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)42
26小結(jié)47
習(xí)題48
第3章機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)49
31概述49
32機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的基本問(wèn)題50
33機(jī)器人的雅可比矩陣64
34小結(jié)68
習(xí)題69
第4章機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)初步70
41概述70
42機(jī)器人的靜力學(xué)71
43機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程式74
44小結(jié)78
習(xí)題78
第5章機(jī)器人的控制基礎(chǔ)79
51概述79
52伺服電動(dòng)機(jī)的原理與特性83
53伺服電動(dòng)機(jī)調(diào)速的基本原理88
54電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)及其傳遞函數(shù)90
55單關(guān)節(jié)機(jī)器人的伺服系統(tǒng)建模與
控制94
56交流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)速103
57機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)及
接口107
58機(jī)器人控制系統(tǒng)舉例121
59小結(jié)123
習(xí)題123
第6章機(jī)器人的感覺(jué)124
61機(jī)器人傳感技術(shù)124
62機(jī)器人內(nèi)部傳感器127
63機(jī)器人外部傳感器132
64多傳感器的信息融合140
65機(jī)器人傳感器的選擇要求143
66小結(jié)148
習(xí)題149
第7章機(jī)器人視覺(jué)及其應(yīng)用150
71概述150
72機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的組成及其原理151
73視覺(jué)信息的處理155
74數(shù)字圖像的編碼169
75雙目視覺(jué)和多目視覺(jué)170
76手眼視覺(jué)系統(tǒng)172
77機(jī)器人視覺(jué)伺服系統(tǒng)179
78機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用舉例181
79小結(jié)186
習(xí)題187
第8章機(jī)器人的智能化與智能
控制188
81概述188
82機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃190
83機(jī)器人智能控制基礎(chǔ)193
84機(jī)器人智能控制方法196
85機(jī)器人智能控制系統(tǒng)舉例211
86機(jī)器人學(xué)習(xí)216
87小結(jié)217
習(xí)題217
第9章機(jī)器人示教與操作218
91概述218
92機(jī)器人示教類(lèi)別與基本特征218
93機(jī)器人編程語(yǔ)言的類(lèi)別和基本
特性220
94動(dòng)作級(jí)語(yǔ)言和對(duì)象級(jí)語(yǔ)言222
95機(jī)器人遙操作231
96典型示教與操作案例233
97小結(jié)235
習(xí)題236
第10章工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成與典型
應(yīng)用237
101工業(yè)機(jī)器人工作站的構(gòu)成及設(shè)計(jì)
原則237
102工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)的構(gòu)成及設(shè)計(jì)
原則242
103工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用245
104小結(jié)251
習(xí)題252
參考文獻(xiàn)253