機(jī)械設(shè)計手冊單行本：氣壓傳動（第六版）

第23篇氣壓傳動第1章基礎(chǔ)理論23-31各國液壓、氣動符號對照23-32氣動技術(shù)特點與流體基本公式23-152.1氣動基礎(chǔ)理論的研究與氣動技術(shù)特點23-152.1.1氣動基礎(chǔ)理論、氣動技術(shù)的研究內(nèi)容23-152.1.2氣動技術(shù)的特點23-152.1.3氣動與其他傳動方式的比較23-162.1.4氣動系統(tǒng)的組成23-172.1.5氣動系統(tǒng)各類元件的主要用途23-182.2空氣的性質(zhì)23-192.2.1空氣的密度、比容、壓力、溫度、黏度、比熱容、熱導(dǎo)率23-192.2.2氣體的狀態(tài)變化23-202.2.3干空氣與濕空氣23-212.2.4壓縮空氣管道水分計算舉例23-222.3空氣熱力學(xué)和流體動力學(xué)規(guī)律23-222.3.1閉口系統(tǒng)熱力學(xué)第一定律23-222.3.2閉口系統(tǒng)熱力學(xué)第二定律23-222.3.3空氣的熱力過程23-242.3.4開口系統(tǒng)能量平衡方程式23-242.3.5可壓縮氣體的定常管內(nèi)流動23-252.3.6氣體通過收縮噴嘴或小孔的流動23-262.3.7充、放氣系統(tǒng)的熱力學(xué)過程23-272.3.8氣阻和氣容的特性及計算23-29第2章壓縮空氣站、管道網(wǎng)絡(luò)及產(chǎn)品23-311壓縮空氣設(shè)備的組成23-311.1空壓機(jī)23-311.2后冷卻器23-331.3主管道過濾器23-341.4主管道油水分離器23-351.5儲氣罐23-361.6干燥器23-361.7自動排水器23-382空氣管道網(wǎng)絡(luò)的布局和尺寸配備23-392.1氣動管道最大體積流量的計算因素23-392.2空氣設(shè)備最大耗氣均值的計算23-392.3氣動管道網(wǎng)絡(luò)的壓力損失23-392.3.1影響氣動管道網(wǎng)絡(luò)的壓力損失的主要因素23-392.3.2氣動管道網(wǎng)絡(luò)的壓力損失的計算舉例23-402.4泄漏的計算及檢測23-402.4.1在不同壓力下，泄漏孔與泄漏率的關(guān)系23-402.4.2泄漏造成的經(jīng)濟(jì)損失23-412.4.3泄漏率的計算及舉例23-412.4.4泄漏檢測系統(tǒng)23-422.4.5壓縮空氣的合理損耗23-422.5壓縮空氣網(wǎng)絡(luò)的主要組成部分23-432.5.1壓縮空氣管道的網(wǎng)絡(luò)布局23-432.5.2壓縮空氣應(yīng)用原則23-432.6管道直徑的計算及圖表法23-442.7主管道與支管道的尺寸配置23-453增壓器23-464壓縮空氣的質(zhì)量等級23-464.1影響壓縮空氣質(zhì)量的因素23-464.2凈化車間的壓縮空氣質(zhì)量等級23-474.3不同行業(yè)、設(shè)備對空氣質(zhì)量等級要求23-475壓縮空氣站、增壓器產(chǎn)品23-485.1環(huán)保冷媒冷凍式干燥器（SMC）23-485.2IDF系列冷凍式空氣干燥器（SMC）23-505.3高溫進(jìn)氣型（IDU）冷凍式空氣干燥器（SMC）23-525.4DPA型增壓器（Festo）23-535.5VBA型增壓器（SMC）23-55第3章壓縮空氣凈化處理裝置23-571空氣凈化處理概述23-571.1壓縮空氣處理23-571.2壓縮空氣要求的凈化程度23-571.3壓縮空氣預(yù)處理23-582過濾器23-582.1過濾器的分類與功能23-582.2除水濾灰過濾器23-592.3除油型過濾器（油霧分離器）23-602.4除臭過濾器23-612.5自動排水器23-613油霧器23-624減壓閥23-624.1減壓閥的分類23-624.2減壓閥基本工作原理23-634.3減壓閥的性能參數(shù)23-654.4減壓閥的選擇與使用23-664.5過濾減壓閥23-665溢流閥23-675.1溢流閥的功能23-675.2溢流閥的分類、結(jié)構(gòu)及工作原理23-675.2.1溢流閥的分類23-675.2.2溢流閥的結(jié)構(gòu)、工作原理及選用23-676氣源處理裝置23-696.1GC系列三聯(lián)件的結(jié)構(gòu)、材質(zhì)和特性（亞德客）23-696.2GFR系列過濾減壓閥結(jié)構(gòu)、尺寸及特性（亞德客）23-716.3QAC系列空氣過濾組合三聯(lián)件規(guī)格、尺寸及特性（上海新益）23-726.4QAC系列空氣過濾組合（二聯(lián)件）結(jié)構(gòu)尺寸及產(chǎn)品型號（上海新益）23-746.5費斯托精密型減壓閥23-756.6麥特沃克Skillair三聯(lián)件（管道補(bǔ)償）23-786.7不銹鋼過濾器、調(diào)壓閥、油霧器（Norgren公司）23-796.8不銹鋼精密調(diào)壓閥、過濾調(diào)壓閥（Norgren公司）23-80第4章氣動執(zhí)行元件及產(chǎn)品23-821氣動執(zhí)行組件23-821.1氣動執(zhí)行組件的分類23-821.1.1氣動執(zhí)行組件分類表23-821.1.2氣動執(zhí)行組件的分類說明23-831.2普通氣缸23-851.2.1普通氣缸的工作原理23-851.2.2普通氣缸性能分析23-861.2.3氣缸設(shè)計、計算23-901.2.4普通氣缸的安裝形式23-1051.2.5氣動執(zhí)行件的結(jié)構(gòu)、原理23-1061.2.6高速氣缸與低速氣缸23-1421.2.7低摩擦氣缸23-1431.2.8耐超低溫氣缸與耐高溫氣缸23-1441.2.9符合ISO標(biāo)準(zhǔn)的導(dǎo)向裝置23-1441.2.10無桿氣缸23-1451.2.11葉片式擺動氣缸23-1511.2.12液壓緩沖器23-1531.2.13氣動肌肉23-1561.3普通氣缸應(yīng)用注意事項23-1612氣動產(chǎn)品的應(yīng)用簡介23-1622.1防扭轉(zhuǎn)氣缸在疊板對齊工藝上的應(yīng)用23-1622.2氣動產(chǎn)品在裝配工藝上的應(yīng)用23-1632.2.1帶導(dǎo)軌氣缸/中型導(dǎo)向單元在軸承襯套裝配工藝上的應(yīng)用23-1632.2.2三點式氣爪/防扭轉(zhuǎn)緊湊型氣缸在軸類裝配卡簧工藝上的應(yīng)用23-1632.2.3特殊軸向?qū)χ袣飧?緊湊型氣缸等在軸類套圈裝配工藝上的應(yīng)用23-1642.2.4小型滑塊驅(qū)動器/防扭轉(zhuǎn)緊湊型氣缸在內(nèi)孔裝配卡簧工藝上的應(yīng)用23-1642.2.5防扭轉(zhuǎn)氣缸、倍力氣缸對需內(nèi)芯插入部件進(jìn)行的預(yù)加工工藝裝配上的應(yīng)用23-1652.2.6標(biāo)準(zhǔn)氣缸/倍力氣缸在木梯橫擋的裝配工藝的應(yīng)用23-1652.3夾緊工藝應(yīng)用23-1662.3.1倍力氣缸/放大曲柄機(jī)構(gòu)對工件的夾緊工藝的應(yīng)用23-1662.3.2膜片氣缸對平面形工件的夾緊工藝的應(yīng)用23-1662.3.3防扭轉(zhuǎn)緊湊型氣缸配合液壓系統(tǒng)的多頭夾緊系統(tǒng)的應(yīng)用23-1672.3.4擺動夾緊氣缸對工件的夾緊工藝的應(yīng)用23-1672.4氣動產(chǎn)品在送料（包括儲存、蓄料）等工藝上的應(yīng)用23-1682.4.1多位氣缸對多通道工件輸入槽的分配送料應(yīng)用23-1682.4.2止動氣缸對前一站儲存站的緩沖蓄料應(yīng)用23-1682.4.3雙活塞氣缸對工件的抓取和輸送23-1692.4.4中間耳軸型標(biāo)準(zhǔn)氣缸在自動化車床的供料應(yīng)用23-1692.4.5標(biāo)準(zhǔn)氣缸在螺紋滾壓機(jī)供料上的應(yīng)用23-1702.4.6帶后耳軸的標(biāo)準(zhǔn)氣缸在涂膠機(jī)供料上的應(yīng)用23-1702.4.7標(biāo)準(zhǔn)氣缸在圓桿供料裝置上的應(yīng)用23-1702.4.8無桿氣缸/雙活塞氣缸/平行氣爪/阻擋氣缸在底部凹陷工件上抓取供料的應(yīng)用23-1712.4.9葉片式擺動氣缸在供料裝置分配送料上的應(yīng)用23-1712.4.10抗扭轉(zhuǎn)緊湊型氣缸實行步進(jìn)送料23-1712.4.11葉片式擺動氣缸（180°）對片狀工件的正反面翻轉(zhuǎn)工藝的應(yīng)用23-1722.4.12平行氣爪的應(yīng)用23-1722.5氣動產(chǎn)品在沖壓工藝上的應(yīng)用23-1722.6氣動產(chǎn)品在鉆孔/切刻工藝上的應(yīng)用23-1732.6.1無桿氣缸/直線坐標(biāo)氣缸在鉆孔機(jī)上的應(yīng)用23-1732.6.2液壓緩沖器等氣動組件在鉆孔機(jī)上的應(yīng)用23-1732.6.3帶液壓緩沖器的直線單元在管子端面倒角機(jī)上的應(yīng)用23-1732.6.4倍力氣缸在薄壁管切割機(jī)上的應(yīng)用23-1742.6.5無桿氣缸在薄膜流水線上高速切割工藝的應(yīng)用23-1742.7氣動產(chǎn)品在專用設(shè)備工藝上的應(yīng)用23-1752.7.1緊湊型氣缸/倍力氣缸在金屬板材彎曲成形上的應(yīng)用23-1752.7.2抽吸率升降可調(diào)整的合金焊接機(jī)上應(yīng)用23-1752.7.3雙齒輪齒條/扁平氣缸在涂膠設(shè)備上的應(yīng)用23-1762.7.4普通氣缸配置滑輪的平衡吊應(yīng)用23-1762.8氣動肌肉的應(yīng)用23-1772.8.1氣動肌肉作為專用夾具的應(yīng)用23-1772.8.2氣動肌肉在機(jī)械提升設(shè)備上的應(yīng)用23-1772.8.3氣動肌肉在軸承裝/卸工藝上的應(yīng)用23-1782.9真空/比例伺服/測量工藝的應(yīng)用23-1782.9.1止動氣缸在輸送線上的應(yīng)用23-1782.9.2多位氣缸/電動伺服軸完成二維工件的抓取應(yīng)用23-1792.9.3直線坐標(biāo)氣缸（多位功能）/帶棘輪分度擺動氣缸在二維工件的抓取應(yīng)用23-1792.9.4直線組合擺動氣缸/伺服定位軸在光盤機(jī)供料系統(tǒng)上的應(yīng)用23-1792.9.5氣動軟停止在生產(chǎn)線上快速喂料23-1802.9.6真空吸盤在板料分列輸送裝置上應(yīng)用23-1802.9.7真空吸盤/擺動氣缸/無桿氣缸對板料旋轉(zhuǎn)輸送上的應(yīng)用23-1802.9.8特殊吸盤/直線組合擺動氣缸緩沖壓機(jī)供料上的應(yīng)用23-1812.9.9氣障（氣動傳感器）/擺動氣缸在氣動鉆頭斷裂監(jiān)測系統(tǒng)上的應(yīng)用23-1812.9.10利用噴嘴擋板感測工件位置的應(yīng)用23-1822.9.11帶導(dǎo)軌無桿氣缸在滾珠直徑測量設(shè)備上的應(yīng)用23-1822.9.12倍力氣缸在傳送帶上的張緊/跑偏工藝上的應(yīng)用23-1832.10帶導(dǎo)軌無桿氣缸/葉片擺動氣缸在包裝上的應(yīng)用23-1833導(dǎo)向驅(qū)動裝置23-1843.1模塊化驅(qū)動23-1843.2抓取和放置驅(qū)動23-1853.2.1二維小型抓取放置驅(qū)動23-1863.2.2二維中型/大型抓取放置驅(qū)動23-1873.2.3二維線性門架驅(qū)動23-1873.2.4三維懸臂軸驅(qū)動23-1883.2.5三維門架驅(qū)動23-1893.3氣動驅(qū)動與電動驅(qū)動的比較23-1904氣爪23-1914.1氣爪的分類23-1914.2影響氣爪選擇的一些因素及與工件的選配23-1914.3氣爪夾緊力計算23-1934.4氣爪夾緊力計算舉例23-1944.5氣爪選擇時應(yīng)注意事項23-1974.6比例氣爪23-1975氣馬達(dá)23-2005.1氣馬達(dá)的結(jié)構(gòu)、原理和特性23-2005.2氣馬達(dá)的特點23-2035.3氣馬達(dá)的選擇與使用23-2036氣動執(zhí)行組件產(chǎn)品介紹23-2046.1小型圓形氣缸（φ8～25mm）23-2046.1.1ISO 6432標(biāo)準(zhǔn)氣缸（φ8～25mm）連接界面的標(biāo)準(zhǔn)尺寸23-2046.1.2ISO 6432標(biāo)準(zhǔn)小形圓形氣缸23-2066.1.3非ISO標(biāo)準(zhǔn)小型圓形氣缸23-2106.2緊湊型氣缸23-2136.2.1ISO 21287標(biāo)準(zhǔn)緊湊型氣缸（φ20～100mm）連接界面尺寸23-2136.2.2ISO 21287標(biāo)準(zhǔn)緊湊型氣缸（φ32～125mm）23-2156.2.3國產(chǎn)非ISO標(biāo)準(zhǔn)緊湊型氣缸（φ12～100mm）23-2176.3ISO 15552標(biāo)準(zhǔn)普通型氣缸23-2246.3.1ISO 15552標(biāo)準(zhǔn)普通型氣缸（φ32～320mm）23-2246.3.2ISO 15552標(biāo)準(zhǔn)氣缸（φ32～125mm）23-2266.3.3國內(nèi)外ISO 15552標(biāo)準(zhǔn)氣缸制造廠商名錄23-2306.3.4非ISO標(biāo)準(zhǔn)普通型氣缸（φ32～125mm）23-233第5章方向控制閥、流體閥、流量控制閥及閥島23-2391方向控制閥23-2391.1方向控制閥的分類23-2391.2方向控制閥的工作原理23-2451.3電磁換向閥主要技術(shù)參數(shù)23-2471.4方向控制閥的選用方法23-2531.5氣控?fù)Q向閥23-2541.6機(jī)控?fù)Q向閥23-2561.7人力控制閥23-2581.8壓電閥23-2601.9單方向控制型閥23-2602流體閥23-2623Namar閥23-2654流量控制閥23-2685閥島23-2725.1閥島的定義及概述23-2725.2網(wǎng)絡(luò)及控制技術(shù)23-2745.3現(xiàn)場總線的類型23-2745.4閥島的分類23-2785.5閥島的結(jié)構(gòu)及特性（以堅固的模塊型結(jié)構(gòu)的閥島為例）23-2815.6Festo閥島及CPV閥島23-2845.6.1Festo閥島概述23-2845.6.2CPV閥島簡介23-2865.7CPV直接安裝型閥島使用設(shè)定23-2925.8Metal Work閥島23-2965.9Norgren閥島23-2975.10SMC閥島23-2985.11閥島選擇的注意事項23-3016幾種電磁閥產(chǎn)品介紹23-3016.1國內(nèi)常見的二位三通電磁閥23-3016.2國內(nèi)常見的二位五通、三位五通電磁閥23-3046.3QDC系列電控?fù)Q向閥23-3116.4符合ISO 5599標(biāo)準(zhǔn)的電磁換向閥23-3206.5二位二通直動式流體閥23-3266.6二位二通高溫、高壓電磁閥23-3276.7二位二通角座閥23-329第6章電-氣比例/伺服系統(tǒng)及產(chǎn)品23-3321概論23-3321.1氣動斷續(xù)控制與氣動連續(xù)控制區(qū)別23-3321.2開環(huán)控制與閉環(huán)控制23-3331.3氣動比例閥的分類23-3332電-氣比例/伺服控制閥的組成23-3342.1可動部件驅(qū)動機(jī)構(gòu)（電-機(jī)械轉(zhuǎn)換器）23-3343幾種電-氣比例/伺服閥23-3394電-氣比例/伺服系統(tǒng)的組成及原理23-3414.1電-氣比例/伺服系統(tǒng)的組成23-3414.2電-氣比例/伺服系統(tǒng)的原理23-3435幾種氣動比例/伺服閥的介紹23-3445.1Festo MPPE氣動壓力比例閥（PWM型）23-3445.2Festo MPPES氣動壓力比例閥（比例電磁鐵型）23-3485.3Festo MPYE比例流量伺服閥（比例電磁鐵型）23-3515.4SMC IT600壓力比例閥（噴嘴擋板型）23-3535.5SMC ITV1000/2000/3000先導(dǎo)式電氣比例閥（PWM型）23-3545.6NORGREN VP22系列二位三通比例閥23-3595.7SMC ITV 2090/209真空用電氣比例閥（PWM型）23-3615.8HOERBIGER PRE壓電式比例閥23-364第7章真空元件23-3671真空系統(tǒng)的概述23-3672真空發(fā)生器的主要技術(shù)參數(shù)23-3702.1單級真空發(fā)生器及多級真空發(fā)生器的技術(shù)特性23-3712.2普通真空發(fā)生器及帶噴射開關(guān)真空發(fā)生器的技術(shù)特性23-3722.3省氣式組合真空發(fā)生器的原理及技術(shù)參數(shù)23-3722.4真空發(fā)生器的選擇步驟23-3743真空吸盤23-3743.1真空吸盤的分類及應(yīng)用23-3743.2真空吸盤的材質(zhì)特性及工件材質(zhì)對真空度的影響23-3753.3真空吸盤運(yùn)動時力的分析及計算、舉例23-3754真空輔件23-3784.1真空減壓閥23-3784.2真空安全閥23-3794.3真空過濾器23-3804.4真空順序閥23-3804.5真空壓力開關(guān)23-3804.6真空壓力表23-3844.7真空高度補(bǔ)償器/角度補(bǔ)償器23-3855真空元件選用注意事項23-385第8章傳感器23-3861傳感器的概述23-3861.1傳感器概述23-3861.2氣動領(lǐng)域中常見傳感器的分類說明23-3861.3數(shù)字量傳感器、模擬量傳感器23-3872氣缸位置傳感器23-3893電感式傳感器23-3914電容式傳感器23-3975光電傳感器23-3986壓力傳感器23-4067流量傳感器23-4088傳感器的產(chǎn)品介紹23-4118.1電感式接近傳感器SIEN-M12（Festo）23-4118.218D型機(jī)械式氣動壓力開關(guān)（Norgren）23-4138.3ISE30/ZSE30系列高精度數(shù)字壓力開關(guān)（SMC公司）23-4158.4SFE系列流量傳感器（Festo）23-418第9章氣動輔件23-4221氣管的分類23-4221.1軟管23-4221.2硬管23-4271.3影響氣管損壞的環(huán)境因素23-4281.4氣管使用注意事項23-4282螺紋與接頭23-4292.1螺紋的種類23-4292.2公制螺紋、G螺紋與R螺紋的連接匹配23-4302.3接頭的分類及介紹23-4302.3.1快插接頭簡介23-4312.3.2倒鉤接頭23-4482.3.3快擰接頭23-4512.3.4卡套接頭23-4542.3.5快速接頭23-4562.3.6多管對接式接頭23-4573消聲器23-4573.1概述23-4573.2消聲器的消聲原理23-4583.3消聲器分類23-4583.4消聲器選用注意事項23-4594儲氣罐23-459第10章氣動技術(shù)節(jié)能23-4601氣源系統(tǒng)配置及改造23-4612氣動系統(tǒng)設(shè)計優(yōu)化及元件選擇23-4623泄漏檢測、維修及建立狀態(tài)監(jiān)視系統(tǒng)23-470第11章模塊化電/氣混合驅(qū)動技術(shù)23-4711電驅(qū)動與氣驅(qū)動特性比較23-4712模塊化電驅(qū)動運(yùn)動模式分類23-4722.1抓取和放置系統(tǒng)23-4722.2直線式門架（二維直線門架）23-4732.3懸臂式驅(qū)動軸（三維系統(tǒng)）23-4732.4三維門架（三維系統(tǒng)）23-4742.5三角架電子軸系統(tǒng)（三維系統(tǒng)）23-4753電缸23-4773.1有桿電缸23-4773.2無桿電缸23-4793.3電缸產(chǎn)品23-4814步進(jìn)電機(jī)與伺服電機(jī)23-4855伺服電機(jī)控制器與步進(jìn)電機(jī)控制器23-4885.1伺服電機(jī)控制器23-4885.2步進(jìn)電機(jī)控制器23-4895.3電機(jī)控制器23-4915.4電機(jī)控制器23-4916氣驅(qū)動與和電驅(qū)動的模塊化連接23-4916.1氣驅(qū)動和電驅(qū)動的模塊化連接方法23-4916.2各種氣/電驅(qū)動器相互連接圖23-4937模塊化多軸系統(tǒng)的連接23-4957.1多軸模塊化系統(tǒng)的連接圖（雙軸平面門架圖）23-4957.2框架的連接23-4967.3連接組件23-4987.4多軸模塊化驅(qū)動系統(tǒng)的選用原則23-502第12章氣動系統(tǒng)23-5031氣動基本回路23-5031.1換向回路23-5031.2速度控制回路23-5041.3壓力、力矩與力控制回路23-5051.4位置控制回路23-5082典型應(yīng)用回路23-5092.1同步回路23-5092.2延時回路23-5112.3自動往復(fù)回路23-5112.4防止啟動飛出回路23-5122.5防止落下回路23-5132.6緩沖回路23-5132.7真空回路23-5142.8其他回路23-5142.9應(yīng)用舉例23-5153氣動系統(tǒng)的常用控制方法及設(shè)計23-5193.1氣動順序控制系統(tǒng)23-5193.1.1順序控制的定義23-5193.1.2順序控制系統(tǒng)的組成23-5193.1.3順序控制器的種類23-5193.2繼電器控制系統(tǒng)23-5203.2.1概述23-5203.2.2常用繼電器控制電路23-5203.2.3典型的繼電器控制氣動回路23-5223.2.4氣動程序控制系統(tǒng)的設(shè)計方法23-5263.3可編程控制器的應(yīng)用23-5293.3.1可編程控制器的組成23-5303.3.2可編程控制器工作原理23-5303.3.3可編程控制器常用編程指令23-5313.3.4控制系統(tǒng)設(shè)計步驟23-5333.3.5控制系統(tǒng)設(shè)計舉例23-534第13章氣動相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)及資料23-5351氣動相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)23-5352IP防護(hù)等級23-5403關(guān)于凈化車間及相關(guān)受控環(huán)境空氣等級標(biāo)準(zhǔn)及說明23-5414關(guān)于靜電的標(biāo)準(zhǔn)及說明23-5445關(guān)于防爆的標(biāo)準(zhǔn)及說明23-5475.1目前的標(biāo)準(zhǔn)23-5475.2關(guān)于“爆炸性氣體環(huán)境用電氣設(shè)備第1部分：通用要求”簡介23-5475.3關(guān)于“爆炸性環(huán)境第14部分：場所分類爆炸性氣體環(huán)境”簡介23-5535.3.1“危險場所分類”中的幾個主題23-5535.3.2正確劃分爆炸性環(huán)境的三個區(qū)域23-5535.4ATEX94/9/EC指令和ATEX1999/92/EC指令23-5536食品包裝行業(yè)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)及說明23-5587用于電子顯像管及噴漆行業(yè)的不含銅及聚四氟乙烯的產(chǎn)品23-5628氣缸行程誤差表23-5639美國、歐洲、日本、德國對“閥開關(guān)時間測試”的比較23-56310流量轉(zhuǎn)換表23-564第14章氣動系統(tǒng)的維護(hù)及故障處理23-5651維護(hù)保養(yǎng)23-5652維護(hù)工作內(nèi)容23-5663故障診斷與對策23-5674常見故障及其對策23-569參考文獻(xiàn)23-574