工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)

前言

第1章緒論1

1 1工業(yè)機(jī)器人的定義1

1 2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展2

1 2 1國(guó)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展2

1 2 2國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展2

1 3工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用3

1 4安全操作規(guī)程4

第2章工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理6

2 1機(jī)械手6

2 1 1機(jī)械手的自由度6

2 1 2機(jī)械手的坐標(biāo)系7

2 1 3機(jī)械手的組成10

2 1 4機(jī)械手的分類(lèi)12

2 1 5機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)14

2 2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)17

2 3控制系統(tǒng)23

2 3 1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)23

2 3 2工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類(lèi)24

2 3 3機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成25

2 3 4機(jī)器人控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)26

2 3 5典型控制柜系統(tǒng)28

第3章示教編程器32

3 1機(jī)器人示教系統(tǒng)的原理、分類(lèi)及

特點(diǎn)32

3 2機(jī)器人示教器的組成34

3 3機(jī)器人示教器的功能35

3 4主流工業(yè)機(jī)器人示教器功能35

3 4 1ABB公司機(jī)器人示教器功能35

3 4 2KUKA機(jī)器人示教器功能37

3 4 3OTC機(jī)器人示教器功能42

3 4 4MOTOMAN機(jī)器人示教器功能53

3 4 5FANUC機(jī)器人示教器功能62

第4章工業(yè)機(jī)器人的編程65

4 1工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言65

4 2編程語(yǔ)言系統(tǒng)的基本功能66

4 3工業(yè)機(jī)器人編程指令66

4 3 1運(yùn)動(dòng)指令67

4 3 2信號(hào)處理指令67

4 3 3流程控制指令68

4 3 4數(shù)學(xué)運(yùn)算指令69

4 3 5邏輯運(yùn)算指令70

4 3 6文件管理指令70

4 3 7聲明數(shù)據(jù)變量指令71

4 3 8數(shù)據(jù)編輯指令72

4 3 9操作符73

4 3 10文件結(jié)構(gòu)74

第5章示教與再現(xiàn)76

5 1示教再現(xiàn)原理76

5 2示教再現(xiàn)操作方法77

第6章典型應(yīng)用案例82

6 1ABB自動(dòng)裝配系統(tǒng)82

6 1 1ABB自動(dòng)裝配系統(tǒng)簡(jiǎn)介82

6 1 2ABB自動(dòng)裝配系統(tǒng)示教再現(xiàn)

過(guò)程82

6 2KUKA焊接機(jī)器人100

6 2 1KUKA焊接機(jī)器人簡(jiǎn)介100

6 2 2KUKA焊接機(jī)器人示教再現(xiàn)

過(guò)程100

6 3OTC搬運(yùn)系統(tǒng)102

6 3 1OTC搬運(yùn)系統(tǒng)簡(jiǎn)介102

6 3 2OTC搬運(yùn)系統(tǒng)示教再現(xiàn)過(guò)程102

6 4MOTOMAN視覺(jué)運(yùn)輸系統(tǒng)106

6 4 1MOTOMAN視覺(jué)運(yùn)輸系統(tǒng)簡(jiǎn)介106

6 4 2MOTOMAN視覺(jué)運(yùn)輸系統(tǒng)示教

再現(xiàn)過(guò)程106

附錄112

附錄AABB常用指令表112

附錄BKUKA常用指令表119

附錄COTC常用指令表119

附錄DMOTOMAN常用指令表126

附錄EABB自動(dòng)裝配系統(tǒng)案例

程序129

參考文獻(xiàn)140