無人駕駛汽車概論

第1章 無人駕駛汽車的產(chǎn)生與發(fā)展
1.1 地面無人駕駛車輛的發(fā)展
1.2 無人駕駛汽車的產(chǎn)生
1.3 無人駕駛汽車成為現(xiàn)實
1.4 無人駕駛汽車概述
參考文獻
第2章 無人駕駛汽車體系結(jié)構(gòu)
2.1 分層遞階式與反應(yīng)式體系結(jié)構(gòu)
2.1.1 分層遞階式體系結(jié)構(gòu)
2.1.2 反應(yīng)式體系結(jié)構(gòu)
2.2 4D RCS
2.3 JAUS
2.4 無人駕駛汽車體系結(jié)構(gòu)實例
2.4.1 Boss無人駕駛汽車體系結(jié)構(gòu)
2.4.2 Brr號無人駕駛汽車體系結(jié)構(gòu)
參考文獻
第3章 無人駕駛汽車環(huán)境感知技術(shù)基礎(chǔ)
3.1環(huán)境感知中的傳感器
3.2 激光雷達(dá)測距傳感器
3.2.1 LMSSll激光雷達(dá)
3.2.2 64線激光雷達(dá)
3.3 ESR毫米波雷達(dá)
3.4 車載視覺傳感器
3.4.1 車載視覺
3.4.2 彩色空間模型
3.4.3 圖像預(yù)處理
3.5 傳感器標(biāo)定
3.5.1 激光雷達(dá)標(biāo)定
3.5.2 攝像機標(biāo)定
3.5.3 攝像機和激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定
參考文獻
第4章 無人駕駛汽車環(huán)境感知
4.1 結(jié)構(gòu)化道路檢測
4.1.1 結(jié)構(gòu)化道路常用基本假設(shè)
4.1.2 直道檢測
4.1.3 彎道檢測
4.1.4 復(fù)雜環(huán)境下車道檢測圖像預(yù)處理
4.2 非結(jié)構(gòu)化道路檢測
4.3 行駛環(huán)境中目標(biāo)檢測
4.3.1 行人檢測
4.3.2 車輛檢測
4.4 交通信號燈和交通標(biāo)志的檢測
4.4.1 交通信號燈檢測
4.4.2 交通標(biāo)志檢測
參考文獻
第5章 無人駕駛汽車定位導(dǎo)航
5.1 電子羅盤與速率陀螺的航向數(shù)據(jù)融合
5.2 GPS羅盤里程計位置數(shù)據(jù)融合
5.2.1 全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)
5.2.2 航跡推算
5.2.3 GPS羅盤 里程計組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)
5.3 無人駕駛汽車GPS DR組合定位系統(tǒng)實例
5.3.1 定位傳感器
5.3.2 GPs DR組合方式分析
5.3.3 互補式組合導(dǎo)航實現(xiàn)
5.4 同時定位與地圖創(chuàng)建
5.4.1 SLAM的實現(xiàn)方法
5.4.2 SIAM理論發(fā)展的關(guān)鍵問題
5.4.3 SlJAM應(yīng)用舉例
5.5 視覺里程計
5.5.1 視覺里程計的基本原理
5.5.2 視覺里程計算法分類
5.5 3 兩幀視覺里程計算法中的關(guān)鍵問題
5.5.4 考慮運動學(xué)約束的視覺里程計算法
參考文獻
第6章 無人駕駛汽車路徑規(guī)劃
6.1 路徑規(guī)劃概述
6.1.1 環(huán)境地圖表示方法
6.1.2 路徑搜索算法
6.2 基于啟發(fā)式搜索算法的路徑規(guī)劃
6.2.1 經(jīng)典A*路徑規(guī)劃
6.2.2 改進的A*路徑規(guī)劃
6.3 實時、增量式路徑規(guī)劃
6.3.1 狀態(tài)空間表示
6.3.2 增量式路徑規(guī)劃
6.3.3 變維度狀態(tài)空間的實時、增量式路徑規(guī)劃
參考文獻
第7章 無人駕駛汽車運動控制
7.1 無人駕駛汽車的縱向控制
7.1.1 油門控制
7.1.2 制動控制
7.1.3 油門與制動的切換規(guī)則
7.2 基于航向預(yù)估的無人駕駛汽車橫向控制
7.2.1 二自由度動力學(xué)模型
7.2.2 航向預(yù)估算法原理
7.3 基于滑模變結(jié)構(gòu)理論的無人駕駛汽車橫向控制
7.3.1自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
7.3.2基于曲率的前饋控制
7.3.3基于偏差的反饋控制
7.4 考慮環(huán)境信息與車輛約束的無人駕駛汽車路徑跟蹤
7.4.1 考慮環(huán)境信息與車輛約束的行駛曲線生成
7.4.2 基于車輛動力學(xué)約束的速度規(guī)劃
參考文獻
第8章 無人駕駛汽車一體化設(shè)計
8.1 傳統(tǒng)無人駕駛汽車
8.2 無人駕駛汽車一體化設(shè)計
8.2.1 無人駕駛汽車動力學(xué)
8.2.2 無人駕駛汽車一體化體系結(jié)構(gòu)
8.2.3 無人駕駛汽車底層一體化設(shè)計
8.3 無人駕駛汽車仿真平臺與實車測試
8.3.1 無人駕駛汽車仿真平臺
8.3.2 無人駕駛汽車的實車測試
參考文獻
第9章 無人駕駛汽車的機遇與挑戰(zhàn)
9.1 車聯(lián)網(wǎng)與智能交通系統(tǒng)
9.2 國外無人駕駛汽車
9.3 我國無人駕駛汽車
9.4 無人駕駛汽車發(fā)展面臨的機遇與挑戰(zhàn)
參考文獻