視覺伺服反饋的非完整機(jī)器人飽和控制研究

1 緒論 1.1 研究背景和意義 1.1.1 非完整約束 1.1.2 非完整移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng) 1.2 非完整控制系統(tǒng)的控制方法與研究現(xiàn)狀 1.2.1 非完整系統(tǒng)的控制方法 1.2.2 輸入飽和的非完整系統(tǒng)研究進(jìn)展 1.2.3 視覺伺服反饋的不確定非完整機(jī)器人研究進(jìn)展 1.3 本書研究的主要內(nèi)容2 一類非完整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)反饋的半全局飽和鎮(zhèn)定 2.1 引言 2.2 動(dòng)態(tài)反饋的非完整移動(dòng)機(jī)器人半全局飽和鎮(zhèn)定 2.2.1 問題的提出 2.2.2 主要結(jié)論 2.2.3 仿真研究 2.3 本章小結(jié)3 一類非完整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)反饋的飽和跟蹤控制 3.1 引言 3.2 動(dòng)態(tài)反饋的非完整移動(dòng)機(jī)器人飽和跟蹤控制 3.2.1 問題的提出 3.2.2 主要結(jié)論 3.2.3 仿真研究 3.3 本章小結(jié)4 幾類視覺伺服反饋的不確定非完整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)飽和鎮(zhèn)定 4.1 基于視覺伺服的（2，0）型非完整機(jī)器人有限時(shí)間飽和鎮(zhèn)定 4.1.1 預(yù)備知識(shí) 4.1.2 主要結(jié)論 4.1.3 仿真研究 4.1.4 在一類不確定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)中的應(yīng)用 4.2 基于視覺伺服的（2，0）型非完整移動(dòng)機(jī)器人魯棒實(shí)際鎮(zhèn)定 4.2.1 問題的提出 4.2.2 控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 4.2.3 一類具有參數(shù)不確定和角度量測(cè)擾動(dòng)下的機(jī)器人控制 4.2.4 仿真研究 4.3 基于視覺伺服的（1，1）型非完整移動(dòng)機(jī)器人有限時(shí)間飽和鎮(zhèn)定 4.3.1 問題的提出 4.3.2 控制器設(shè)計(jì) 4.3.3 仿真研究 4.4 基于視覺伺服的（1，2）型非完整移動(dòng)機(jī)器人輸入飽和的實(shí)際鎮(zhèn)定 4.4.1 問題的提出 4.4.2 控制器設(shè)計(jì) 4.4.3 仿真研究 4.5 本章小結(jié)5 一類視覺反饋的機(jī)器人動(dòng)態(tài)反饋的飽和鎮(zhèn)定 5.1 基于動(dòng)態(tài)反饋的不確定非完整移動(dòng)機(jī)器人飽和鎮(zhèn)定 5.1.1 問題的提出 5.1.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的飽和控制器設(shè)計(jì) 5.1.3 動(dòng)態(tài)反饋的飽和控制器設(shè)計(jì) 5.1.4 仿真研究 5.2 動(dòng)態(tài)反饋的一類機(jī)器人有限時(shí)間飽和鎮(zhèn)定 5.2.1 問題的提出 5.2.2 預(yù)備知識(shí) 5.2.3 主要結(jié)論 5.2.4 仿真研究 5.3 本章小結(jié)參考文獻(xiàn)