滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第2版）

第1章 緒論
1.1滑模變結(jié)構(gòu)控制簡(jiǎn)介
1.2變結(jié)構(gòu)控制發(fā)展歷史
1.3滑模變結(jié)構(gòu)控制基本原理
1.4滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì)
1.5滑模變結(jié)構(gòu)控制理論研究方向
1.5.1滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的抖振問題
1.5.2離散系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.3自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.4不匹配不確定性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.5針對(duì)時(shí)滯系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.6非線性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.7 Terminal滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.8全魯棒（Global）滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.9滑模觀測(cè)器的研究
1.5.10神經(jīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.11模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.5.12積分滑模變結(jié)構(gòu)控制
1.6滑模變結(jié)構(gòu)控制應(yīng)用
1.6.1在電機(jī)中的應(yīng)用
1.6.2在機(jī)器人控制中的應(yīng)用
1.6.3在飛行器控制中的應(yīng)用
1.6.4在倒立擺控制中的應(yīng)用
1.6.5在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用
1.7滑模變結(jié)構(gòu)控制相關(guān)研究著作
參考文獻(xiàn)
第2章 滑?？刂苹痉椒?br />2.1滑模面設(shè)計(jì)及應(yīng)用實(shí)例
2.1.1滑模面的參數(shù)設(shè)計(jì)
2.1.2一個(gè)簡(jiǎn)單的滑?？刂茖?shí)例
2.1.3仿真實(shí)例
2.2基于趨近律的滑?？刂?br />2.2.1幾種典型的趨近律
2.2.2控制器設(shè)計(jì)
2.2.3仿真實(shí)例
2.3基于趨近律的滑模魯棒控制
2.3.1系統(tǒng)描述
2.3.2仿真實(shí)例
2.4基于上界的滑?？刂?br />2.4.1系統(tǒng)描述
2.4.2控制器設(shè)計(jì)
2.4.3仿真實(shí)例
2.5基于準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)的滑?？刂?br />2.5.1準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)
2.5.2仿真實(shí)例
2.6等效滑模控制
2.6.1系統(tǒng)描述
2.6.2等效控制
2.6.3滑?？刂?br />2.6.4仿真實(shí)例
2.7滑模控制的數(shù)字化仿真
2.7.1基本原理
2.7.2仿真實(shí)例
第3章 幾種典型滑?？刂?br />3.1基于名義模型的滑模控制
3.1.1系統(tǒng)描述
3.1.2控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
3.1.3針對(duì)名義模型的控制
3.1.4滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
3.1.5仿真實(shí)例
3.2全局滑?？刂?br />3.2.1系統(tǒng)描述
3.2.2全局滑模函數(shù)的設(shè)計(jì)
3.2.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
3.2.4仿真實(shí)例
3.3基于線性化反饋的滑?？刂?br />3.3.1線性化反饋控制
3.3.2仿真實(shí)例
3.3.3基于線性化反饋的滑模控制
3.3.4仿真實(shí)例
3.4輸入輸出反饋線性化控制
3.4.1系統(tǒng)描述
3.4.2控制器設(shè)計(jì)
3.4.3仿真實(shí)例
3.5基于輸入輸出反饋線性化的滑?？刂?br />3.5.1系統(tǒng)描述
3.5.2控制器設(shè)計(jì)
3.5.3仿真實(shí)例
3.6模型參考滑?？刂?br />3.6.1系統(tǒng)描述
3.6.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
3.6.3仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第4章 自適應(yīng)魯棒滑模控制
4.1自適應(yīng)魯棒滑?？刂?br />4.1.1問題的提出
4.1.2自適應(yīng)滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì)
4.1.3仿真實(shí)例
4.2無需物理參數(shù)的倒立擺自適應(yīng)滑模控制
4.2.1系統(tǒng)描述
4.2.2控制律設(shè)計(jì)
4.2.3仿真實(shí)例
4.3基于HJI理論的滑模魯棒控制
4.3.1基本原理
4.3.2控制器設(shè)計(jì)與分析
4.3.3仿真實(shí)例
4.4控制輸入受限條件下的滑?？刂?br />4.4.1基本原理
4.4.2控制器設(shè)計(jì)與分析
4.4.3仿真實(shí)例
4.5基于RBF網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償?shù)目刂戚斎胧芟藁？刂?br />4.5.1系統(tǒng)描述
4.5.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)控制受限逼近的滑?？刂?br />4.5.3仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第5章 欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)滑?？刂?br />5.1 LMI及其MATLAB求解
5.2基于LMI的欠驅(qū)動(dòng)倒立擺系統(tǒng)滑?？刂?br />5.2.1系統(tǒng)描述
5.2.2基于等效的滑?？刂?br />5.2.3基于輔助反饋的滑模控制分析
5.2.4仿真實(shí)例
5.3一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滑模控制
5.3.1系統(tǒng)描述
5.3.2滑?？刂坡傻脑O(shè)計(jì)
5.3.3穩(wěn)定性及收斂性分析
5.3.4位置跟蹤
5.3.5仿真實(shí)例
5.4 VTOL飛行器滑?？刂?br />5.4.1系統(tǒng)描述
5.4.2模型解耦
5.4.3控制律設(shè)計(jì)
5.4.4仿真實(shí)例
5.5基于Hurwitz穩(wěn)定的小車倒立擺滑模控制
5.5.1系統(tǒng)描述
5.5.2滑?？刂坡稍O(shè)計(jì)
5.5.3 Hurwitz穩(wěn)定性分析
5.5.4仿真實(shí)例
5.6柔性機(jī)械手觀測(cè)器設(shè)計(jì)及分析
5.6.1問題描述
5.6.2觀測(cè)器設(shè)計(jì)
5.6.3觀測(cè)器分析
5.6.4仿真結(jié)果
5.7基于觀測(cè)器的柔性關(guān)節(jié)機(jī)械手滑?？刂?br />5.7.1觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
5.7.2控制器設(shè)計(jì)與分析
5.7.3仿真實(shí)例
5.8基于高增益觀測(cè)器分離定理的滑模控制
5.8.1高增益觀測(cè)器分離定理
5.8.2基于高增益觀測(cè)器的倒立擺控制
5.8.3閉環(huán)系統(tǒng)分析
5.8.4仿真實(shí)例
5.9基于欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)解耦算法的滑?？刂?br />5.9.1欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)解耦算法
5.9.2倒立擺動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的解耦
5.9.3滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
5.9.4滑模參數(shù)C的設(shè)計(jì)
5.9.5仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第6章 反演及動(dòng)態(tài)面滑?？刂?br />6.1簡(jiǎn)單反演滑模控制
6.1.1基本原理
6.1.2滑模反演控制器的設(shè)計(jì)
6.1.3仿真實(shí)例
6.2魯棒反演滑?？刂?br />6.2.1系統(tǒng)描述
6.2.2 backstepping滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
6.2.3仿真實(shí)例
6.3自適應(yīng)反演滑?？刂?br />6.3.1控制律的設(shè)計(jì)
6.3.2仿真實(shí)例
6.4柔性機(jī)械手的反演滑模控制
6.4.1系統(tǒng)描述
6.4.2反演滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
6.4.3仿真實(shí)例
6.5簡(jiǎn)單動(dòng)態(tài)面滑?？刂?br />6.5.1系統(tǒng)描述
6.5.2動(dòng)態(tài)面控制器的設(shè)計(jì)
6.5.3動(dòng)態(tài)面控制器的分析
6.5.4動(dòng)態(tài)面滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
6.5.5仿真實(shí)例
6.6柔性機(jī)械手動(dòng)態(tài)面滑模控制
6.6.1系統(tǒng)描述
6.6.2控制律設(shè)計(jì)
6.6.3穩(wěn)定性分析
6.6.4仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第7章 基于濾波器及觀測(cè)器的滑?？刂?br />7.1基于低通濾波器的滑模控制
7.1.1系統(tǒng)描述
7.1.2滑膜控制器設(shè)計(jì)
7.1.3仿真實(shí)例
7.2基于Kalman濾波器的滑?？刂?br />7.2.1系統(tǒng)描述
7.2.2 Kalman濾波器原理
7.2.3仿真實(shí)例
7.3基于慢時(shí)變干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑模控制
7.3.1系統(tǒng)描述
7.3.2觀測(cè)器設(shè)計(jì)
7.3.3仿真實(shí)例
7.3.4基于慢時(shí)變干擾觀測(cè)器的連續(xù)滑?？刂圃O(shè)計(jì)
7.3.5仿真實(shí)例
7.4基于高增益觀測(cè)器的滑?？刂?br />7.4.1高增益觀測(cè)器機(jī)理分析
7.4.2基于高增益觀測(cè)器的滑模控制設(shè)計(jì)
7.4.3仿真實(shí)例
7.5基于擴(kuò)張觀測(cè)器的滑?？刂?br />7.5.1擴(kuò)張觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
7.5.2擴(kuò)張觀測(cè)器的分析
7.5.3仿真實(shí)例
7.5.4基于擴(kuò)張觀測(cè)器的滑?？刂圃O(shè)計(jì)
7.5.5仿真實(shí)例
7.6基于微分器的滑模控制
7.6.1系統(tǒng)描述
7.6.2傳統(tǒng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
7.6.3微分器設(shè)計(jì)
7.6.4基于微分器的滑?？刂圃O(shè)計(jì)
7.6.5仿真實(shí)例
7.7基于輸出延時(shí)觀測(cè)器的滑?？刂?br />7.7.1系統(tǒng)描述
7.7.2輸出延時(shí)觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
7.7.3滑模控制器的設(shè)計(jì)與分析
7.7.4仿真實(shí)例
7.8基于諧振抑制的滑?？刂?br />7.8.1諧振抑制濾波器設(shè)計(jì)
7.8.2系統(tǒng)描述
7.8.3基于名義模型的滑?？刂?br />7.8.4仿真分析
參考文獻(xiàn)
第8章 模糊滑模控制
8.1基于模糊切換增益調(diào)節(jié)的滑?？刂?br />8.1.1系統(tǒng)描述
8.1.2滑模控制器設(shè)計(jì)
8.1.3模糊規(guī)則設(shè)計(jì)
8.1.4仿真實(shí)例
8.2基于等效控制的模糊滑?？刂?br />8.2.1系統(tǒng)描述
8.2.2模糊滑模控制律的設(shè)計(jì)
8.2.3仿真實(shí)例
8.3一種簡(jiǎn)單的模糊自適應(yīng)滑?？刂?br />8.3.1問題描述
8.3.2模糊逼近原理
8.3.3控制算法設(shè)計(jì)與分析
8.3.4仿真實(shí)例
8.4基于線性化反饋的自適應(yīng)模糊滑模控制
8.4.1線性化反饋方法
8.4.2滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
8.4.3自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
8.4.4仿真實(shí)例
8.5一種簡(jiǎn)單的切換模糊化自適應(yīng)滑?？刂?br />8.5.1系統(tǒng)描述
8.5.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
8.5.3仿真實(shí)例
8.6一種復(fù)雜的切換模糊化自適應(yīng)滑?？刂?br />8.6.1系統(tǒng)描述
8.6.2自適應(yīng)模糊滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
8.6.3仿真實(shí)例
8.7具有積分滑模面的模糊滑?？刂?br />8.7.1系統(tǒng)描述
8.7.2控制器的設(shè)計(jì)
8.7.3仿真實(shí)例
8.8控制輸入模糊化的自適應(yīng)滑?？刂?br />8.8.1系統(tǒng)描述
8.8.2控制器的設(shè)計(jì)
8.8.3自適應(yīng)控制算法設(shè)計(jì)
8.8.4仿真實(shí)例
8.9基于模糊補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械手自適應(yīng)模糊滑?？刂?br />8.9.1系統(tǒng)描述
8.9.2基于模糊補(bǔ)償?shù)幕？刂?br />8.9.3只對(duì)摩擦進(jìn)行模糊補(bǔ)償?shù)幕？刂?br />8.9.4仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第9章 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂?br />9.1一種簡(jiǎn)單的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑模控制
9.1.1問題描述
9.1.2 RBF網(wǎng)絡(luò)原理
9.1.3控制算法設(shè)計(jì)與分析
9.1.4仿真實(shí)例
9.2 RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑?？刂?br />9.2.1問題描述
9.2.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)的滑模控制
9.2.3仿真實(shí)例
9.3一種復(fù)雜的RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)魯棒滑?？刂?br />9.3.1問題描述
9.3.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近f(·)和g(·)的滑?？刂?br />9.3.3仿真實(shí)例
9.4基于模型逼近的機(jī)械手RBF網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)滑?？刂?br />9.4.1問題描述
9.4.2基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的滑?？刂?br />9.4.3穩(wěn)定性及收斂性分析
9.4.4仿真實(shí)例
9.5基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的直接自適應(yīng)滑?？刂?br />9.5.1系統(tǒng)描述
9.5.2理想的滑?？刂破骷吧窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近
9.5.3控制器設(shè)計(jì)及分析
9.5.4仿真實(shí)例
9.6基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的自適應(yīng)滑模控制
9.6.1問題描述
9.6.2基于RBF網(wǎng)絡(luò)逼近的自適應(yīng)控制
9.6.3仿真實(shí)例
9.7基于RBF網(wǎng)絡(luò)最小參數(shù)學(xué)習(xí)法的機(jī)械手自適應(yīng)控制
9.7.1問題的提出
9.7.2基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的滑?？刂?br />9.7.3基于單參數(shù)的自適應(yīng)滑?？刂?br />9.7.4仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第10章 離散滑?？刂?br />10.1離散滑?？刂泼枋?br />10.2離散時(shí)間滑?？刂频奶匦?br />10.2.1準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)
10.2.2離散滑模的存在性和可達(dá)性
10.2.3離散滑模控制的不變性
10.3基于趨近律的離散滑?？刂?br />10.3.1離散趨近律的設(shè)計(jì)
10.3.2離散控制律的設(shè)計(jì)
10.3.3仿真實(shí)例
10.3.4基于趨近律的離散滑模控制位置跟蹤
10.3.5仿真實(shí)例
10.4基于等效控制的離散滑?？刂?br />10.4.1控制器設(shè)計(jì)
10.4.2穩(wěn)定性分析
10.4.3仿真實(shí)例
10.5基于變速趨近律的滑模控制
10.5.1變速趨近律設(shè)計(jì)
10.5.2基于變速趨近律的滑?？刂圃O(shè)計(jì)
10.5.3基于組合趨近律的控制
10.5.4仿真實(shí)例
10.6自適應(yīng)離散滑模控制
10.6.1離散指數(shù)趨近律控制的抖振分析
10.6.2自適應(yīng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
10.6.3仿真實(shí)例
10.7離散滑?？刂频脑O(shè)計(jì)與分析
10.7.1系統(tǒng)描述
10.7.2控制器設(shè)計(jì)與分析
10.7.3仿真實(shí)例
10.8基于干擾觀測(cè)器的離散滑模控制
10.8.1系統(tǒng)描述
10.8.2基于干擾觀測(cè)器的離散滑?？刂?br />10.8.3干擾觀測(cè)器的收斂性分析
10.8.4穩(wěn)定性分析
10.8.5仿真實(shí)例
參考文獻(xiàn)
第11章 機(jī)械手滑模控制
11.1機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型及特性
11.2基于名義模型的機(jī)械手滑模魯棒控制--上界方法
11.2.1系統(tǒng)描述
11.2.2控制律設(shè)計(jì)
11.2.3仿真實(shí)例
11.3基于名義模型的機(jī)械手滑模魯棒控制--PI魯棒方法
11.3.1問題描述
11.3.2控制器設(shè)計(jì)
11.3.3穩(wěn)定性分析
11.3.4仿真實(shí)例--雙關(guān)節(jié)機(jī)械手滑?？刂?br />11.4基于名義模型的機(jī)械手滑模控制--趨近律方法
11.4.1設(shè)計(jì)原理
11.4.2基于名義模型的機(jī)械手指數(shù)趨近律的設(shè)計(jì)
11.4.3仿真實(shí)例
11.5基于低通濾波器的機(jī)械手滑?？刂?br />11.5.1機(jī)械手動(dòng)態(tài)方程
11.5.2滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
11.5.3仿真實(shí)例--單關(guān)節(jié)機(jī)械手滑?？刂?br />11.5.4仿真實(shí)例--雙關(guān)節(jié)機(jī)械手滑模控制
11.6機(jī)械手自適應(yīng)滑?？刂?br />11.6.1系統(tǒng)描述
11.6.2自適應(yīng)滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)
11.6.3仿真實(shí)例
11.7機(jī)械手滑模控制的收斂性分析
參考文獻(xiàn)