基于HCS12的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)

第1章 嵌入式系統(tǒng)簡(jiǎn)介／（1）
1.1 嵌入式系統(tǒng)／（1）
1.1.1 系統(tǒng)／（1）
1.1.2 嵌入式系統(tǒng)／（1）
1.1.3 嵌入式系統(tǒng)的分類／（2）
1.2 嵌入式系統(tǒng)硬件／（3）
1.2.1 嵌入式微處理器／（3）
1.2.2 嵌入式微控制器／（3）
1.2.3 嵌入式DSP處理器／（4）
1.2.4 嵌入式片上系統(tǒng)／（4）
1.3 嵌入式系統(tǒng)軟件／（5）
1.4 嵌入式操作系統(tǒng)／（5）
1.4.1 嵌入式操作系統(tǒng)的種類／（5）
1.4.2 嵌入式操作系統(tǒng)的發(fā)展／（5）
1.4.3 使用實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的必要性／（6）
1.4.4 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)／（7）
1.5 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)方法／（7）
第2章 Freescale HCS12和HCS12X系列單片機(jī)簡(jiǎn)介／（9）
2.1 HCS12系列單片機(jī)概述／（9）
2.1.1 HCS12系列單片機(jī)的命名規(guī)則／（9）
2.1.2 HCS12系列單片機(jī)簡(jiǎn)介／（10）
2.2 HCS12X系列單片機(jī)概述／（11）
2.2.1 HCS12X系列單片機(jī)主要特點(diǎn)／（11）
2.2.2 XGATE協(xié)處理器與主處理器的關(guān)系／（12）
2.2.3 XGATE的基本特性／（13）
2.2.4 典型S12X系列單片機(jī)簡(jiǎn)介／（15）
2.3 MC9S12DG128簡(jiǎn)介／（16）
2.3.1 MC9S12DG128性能概述／（16）
2.3.2 MC9S12DG128內(nèi)部結(jié)構(gòu)及引腳／（16）
2.3.3 MC9S12DG128引腳功能／（19）
2.4 MC9S12DG128的運(yùn)行模式／（22）
2.4.1 普通運(yùn)行模式／（22）
2.4.2 特殊運(yùn)行模式／（23）
2.5 MC9S12DG128的存儲(chǔ)器映射／（23）
2.5.1 基本內(nèi)存空間分配／（23）
2.5.2 內(nèi)存空間的擴(kuò)展／（25）
2.5.3 相關(guān)寄存器／（25）
第3章 S12指令系統(tǒng)／（28）
3.1 概述／（28）
3.2 S12匯編指令的格式和符號(hào)說(shuō)明／（28）
3.2.1 操作碼和操作數(shù)／（29）
3.2.2 數(shù)據(jù)類型／（29）
3.2.3 數(shù)據(jù)表示方法／（30）
3.2.4 寄存器和存儲(chǔ)器表示法／（30）
3.3 尋址方式／（30）
3.3.1 隱含/固有尋址／（31）
3.3.2 立即尋址／（31）
3.3.3 直接尋址／（32）
3.3.4 擴(kuò)展尋址／（33）
3.3.5 相對(duì)尋址／（35）
3.3.6 變址尋址／（36）
3.4 S12匯編指令系統(tǒng)／（43）
3.4.1 數(shù)據(jù)傳送指令／（44）
3.4.2 算術(shù)運(yùn)算指令／（52）
3.4.3 邏輯運(yùn)算指令／（60）
3.4.4 高級(jí)函數(shù)指令／（64）
3.4.5 程序控制指令／（67）
3.4.6 S12控制指令／（71）
3.4.7 模糊運(yùn)算指令／（73）
3.5 匯編程序偽指令／（80）
3.5.1 段定義指令／（80）
3.5.2 常量賦值指令／（82）
3.5.3 常量存儲(chǔ)指令／（84）
3.5.4 分配變量指令／（87）
3.5.5 匯編控制指令／（88）
3.5.6 符號(hào)鏈接指令／（89）
第4章 C語(yǔ)言的嵌入式編程／（91）
4.1 編程語(yǔ)言的選擇／（91）
4.2 C語(yǔ)言編程元素／（92）
4.2.1 全局變量和局部變量／（92）
4.2.2 頭文件／（93）
4.2.3 編譯預(yù)處理／（93）
4.2.4 數(shù)據(jù)類型／（96）
4.2.5 運(yùn)算符／（98）
4.2.6 指針／（100）
4.2.7 條件語(yǔ)句、循環(huán)語(yǔ)句及無(wú)限循環(huán)語(yǔ)句／（101）
4.2.8 函數(shù)／（104）
4.3 C程序編譯器與交叉編譯器／（108）
4.4 CodeWarrior軟件簡(jiǎn)介／（110）
4.4.1 CodeWarrior的安裝／（110）
4.4.2 CodeWarrior使用簡(jiǎn)介／（112）
第5章 S12輸入/輸出端口模塊及其應(yīng)用實(shí)例／（117）
5.1 輸入/輸出端口簡(jiǎn)介／（117）
5.2 輸入/輸出端口寄存器及設(shè)置／（118）
5.2.1 PORTT、PORTS、PORTM、PORTP、PORTH和PORTJ／（118）
5.2.2 PORTA、PORTB、PORTE和PORTK／（122）
5.3 輸入/輸出端口基礎(chǔ)應(yīng)用實(shí)例／（124）
5.3.1 輸出設(shè)備LED控制實(shí)例／（124）
5.3.2 輸入設(shè)備撥碼開關(guān)讀取實(shí)例／（126）
5.4 智能車系統(tǒng)中輸入/輸出端口的應(yīng)用／（127）
5.4.1 鍵盤接口設(shè)計(jì)／（127）
5.4.2 LED顯示接口設(shè)計(jì)／（129）
5.4.3 LCD顯示接口設(shè)計(jì)／（131）
第6章 S12中斷系統(tǒng)／（137）
6.1 S12中斷系統(tǒng)概述／（137）
6.1.1 S12單片機(jī)的復(fù)位／（138）
6.1.2 S12單片機(jī)的中斷／（139）
6.2 S12中斷優(yōu)先級(jí)／（140）
6.3 S12中斷程序設(shè)計(jì)實(shí)例／（144）
第7章 S12脈寬調(diào)制模塊及其應(yīng)用實(shí)例／（148）
7.1 PWM模塊概述／（148）
7.2 PWM模塊結(jié)構(gòu)組成和特點(diǎn)／（148）
7.3 PWM模塊寄存器及設(shè)置／（149）
7.3.1 PWM允許寄存器／（150）
7.3.2 PWM極性寄存器／（151）
7.3.3 PWM時(shí)鐘選擇寄存器／（152）
7.3.4 PWM預(yù)分頻時(shí)鐘選擇寄存器／（153）
7.3.5 PWM居中對(duì)齊允許寄存器／（154）
7.3.6 PWM控制寄存器／（155）
7.3.7 PWM比例因子寄存器A／（157）
7.3.8 PWM比例因子寄存器B／（158）
7.3.9 PWM通道計(jì)數(shù)寄存器／（158）
7.3.10 PWM通道周期寄存器／（159）
7.3.11 PWM通道占空比寄存器／（159）
7.3.12 PWM關(guān)斷寄存器／（161）
7.4 PWM模塊基礎(chǔ)應(yīng)用實(shí)例／（162）
7.5 智能車系統(tǒng)中PWM模塊的應(yīng)用／（165）
7.5.1 應(yīng)用PWM模塊控制直流電動(dòng)機(jī)／（165）
7.5.2 應(yīng)用PWM模塊控制伺服電動(dòng)機(jī)／（169）
第8章 S12模/數(shù)轉(zhuǎn)換模塊及其應(yīng)用實(shí)例／（171）
8.1 ATD模塊概述／（171）
8.2 ATD模塊結(jié)構(gòu)組成和特點(diǎn)／（171）
8.3 ATD模塊寄存器及設(shè)置／（172）
8.3.1 ATD控制寄存器2／（173）
8.3.2 ATD控制寄存器3／（174）
8.3.3 ATD控制寄存器4／（175）
8.3.4 ATD控制寄存器5／（176）
8.3.5 ATD狀態(tài)寄存器0／（178）
8.3.6 ATD測(cè)試寄存器1／（179）
8.3.7 ATD狀態(tài)寄存器1／（180）
8.3.8 ATD輸入使能寄存器／（180）
8.3.9 端口數(shù)據(jù)寄存器／（181）
8.3.10 ATD轉(zhuǎn)換結(jié)果寄存器／（181）
8.4 ATD模塊基礎(chǔ)應(yīng)用實(shí)例／（182）
8.5 智能車系統(tǒng)中ATD模塊的應(yīng)用／（184）
8.5.1 ATD模塊在基于光電管路徑識(shí)別方案中的應(yīng)用／（184）
8.5.2 ATD模塊在基于攝像頭路徑識(shí)別方案中的應(yīng)用／（186）
第9章 S12增強(qiáng)型定時(shí)器模塊及其應(yīng)用實(shí)例／（190）
9.1 ECT模塊概述／（191）
9.1.1 ECT的基本組成與工作原理／（191）
9.1.2 模塊內(nèi)存映射／（195）
9.1.3 ECT模塊的中斷系統(tǒng)／（198）
9.2 ECT模塊的自由運(yùn)行計(jì)數(shù)器及定時(shí)器基本寄存器／（199）
9.2.1 自由運(yùn)行主定時(shí)器與時(shí)鐘頻率設(shè)置／（199）
9.2.2 ECT模塊的基本寄存器／（199）
9.3 ECT模塊的輸入捕捉功能及寄存器設(shè)置／（202）
9.3.1 ECT模塊的輸入捕捉功能／（203）
9.3.2 與輸入捕捉功能相關(guān)的寄存器／（208）
9.4 ECT模塊的輸出比較功能及寄存器設(shè)置／（214）
9.4.1 ECT模塊的輸出比較功能／（214）
9.4.2 與輸出比較功能相關(guān)的寄存器／（215）
9.5 ECT模塊的脈沖累加器功能及寄存器設(shè)置／（218）
9.5.1 ECT模塊的脈沖累加器功能／（218）
9.5.2 與脈沖累加器相關(guān)的寄存器／（223）
9.6 ECT模塊的模數(shù)遞減計(jì)數(shù)器功能及寄存器設(shè)置／（229）
9.6.1 ECT模塊的模數(shù)遞減計(jì)數(shù)器功能／（229）
9.6.2 與模數(shù)遞減計(jì)數(shù)器相關(guān)的寄存器／（230）
9.7 ECT模塊基礎(chǔ)應(yīng)用實(shí)例／（233）
9.7.1 輸入捕捉功能應(yīng)用實(shí)例／（233）
9.7.2 輸出比較功能應(yīng)用實(shí)例／（235）
9.7.3 脈沖累加器功能應(yīng)用實(shí)例／（243）
9.7.4 模數(shù)遞減計(jì)數(shù)器功能應(yīng)用實(shí)例／（248）
9.8 智能車系統(tǒng)中ECT模塊的應(yīng)用／（250）
9.8.1 ECT模塊的輸入捕捉功能在智能車系統(tǒng)中的應(yīng)用／（250）
9.8.2 ECT模塊的脈沖累加器功能在智能車系統(tǒng)中的應(yīng)用／（250）
9.8.3 ECT模塊的模數(shù)遞減器功能在智能車系統(tǒng)中的應(yīng)用／（252）
第10章 S12串行通信接口模塊及其應(yīng)用實(shí)例／（253）
10.1 SCI模塊概述／（253）
10.2 SCI模塊結(jié)構(gòu)組成和特點(diǎn)／（253）
10.3 SCI模塊寄存器／（254）
10.3.1 SCI波特率寄存器／（255）
10.3.2 SCI控制寄存器1／（255）
10.3.3 SCI控制寄存器2／（257）
10.3.4 SCI狀態(tài)寄存器1／（258）
10.3.5 SCI狀態(tài)寄存器2／（260）
10.3.6 SCI數(shù)據(jù)寄存器／（260）
10.4 SCI模塊基礎(chǔ)應(yīng)用實(shí)例／（261）
10.5 智能車系統(tǒng)中SCI模塊的應(yīng)用／（264）
第11章 S12 SPI和I2C模塊及其應(yīng)用實(shí)例／（268）
11.1 SPI模塊／（268）
11.2 SPI模塊結(jié)構(gòu)組成和特點(diǎn)／（269）
11.3 SPI模塊寄存器及設(shè)置／（270）
11.3.1 SPI控制寄存器1／（270）
11.3.2 SPI控制寄存器2／（272）
11.3.3 SPI波特率寄存器／（273）
11.3.4 SPI狀態(tài)寄存器／（275）
11.3.5 SPI數(shù)據(jù)寄存器／（276）
11.4 SPI模塊基礎(chǔ)應(yīng)用實(shí)例／（277）
11.5 I2C總線接口／（280）
11.5.1 I2C總線概述／（280）
11.5.2 I2C總線工作原理／（281）
11.6 I2C模塊結(jié)構(gòu)組成和特點(diǎn)／（283）
11.7 I2C模塊寄存器及設(shè)置／（284）
11.7.1 I2C總線地址寄存器／（284）
11.7.2 I2C總線分頻寄存器／（285）
11.7.3 I2C總線控制寄存器／（286）
11.7.4 I2C總線狀態(tài)寄存器／（287）
11.7.5 I2C總線數(shù)據(jù)輸入/輸出寄存器／（289）
11.8 I2C模塊在智能車系統(tǒng)中的應(yīng)用／（289）
第12章 ?C/OS-Ⅱ在S12上的移植與應(yīng)用／（293）
12.1 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的概述／（293）
12.1.1 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)基本概念／（294）
12.1.2 RTOS常用術(shù)語(yǔ)／（294）
12.2 嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)?C/OS-Ⅱ／（296）
12.2.1 ?C/OS-Ⅱ概述／（296）
12.2.2 ?C/OS-Ⅱ與其他幾種RTOS的比較／（298）
12.3 ?C/OS-Ⅱ的任務(wù)／（300）
12.3.1 ?C/OS-Ⅱ中的任務(wù)／（300）
12.3.2 任務(wù)的劃分／（301）
12.4 ?C/OS-Ⅱ在MC9S12DG128上的移植／（301）
12.4.1 定義內(nèi)核大小和功能／（303）
12.4.2 與硬件相關(guān)代碼／（307）
12.4.3 建立自己的任務(wù)／（315）
附錄A S12匯編指令系統(tǒng)匯總表／（317）
附錄B S12匯編指令系統(tǒng)匯總表解釋說(shuō)明／（331）
附錄C S12匯編指令機(jī)器碼匯總表／（336）
附錄D S12匯編指令機(jī)器碼匯總表解釋說(shuō)明／（340）
附錄E HS12實(shí)驗(yàn)開發(fā)平臺(tái)／（341）
參考文獻(xiàn)／（344）