不確定系統(tǒng)的魯棒控制及其應用

第1章 Lyapunov穩(wěn)定性理論
1.1　Lyapunov穩(wěn)定性定義
1.1.1 自治系統(tǒng)
1.1.2 非自治系統(tǒng)
1.2　Lyapunov穩(wěn)定性定理
1.3 實際動態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性與性能
參考文獻
第2章 匹配不確定線性系統(tǒng)的魯棒控制
2.1 概述
2.1.1 不確定線性系統(tǒng)的描述
2.1.2 魯棒控制的定義
2.2 對不確定項進行補償?shù)聂敯艨刂?br />2.2.1 最小最大魯棒控制
2.2.2 單位向量連續(xù)化魯棒控制
2.2.3 飽和函數(shù)型魯棒控制
2.3 變結構魯棒控制
2.3.1 變結構控制的概述
2.3.2 以S=BTPx為滑動模態(tài)超平面的變結構魯棒控制設計
2.3.3 基于正交變換的滑動模態(tài)超平面的設計法
2.4 連續(xù)型魯棒控制
2.4.1 連續(xù)型魯棒控制（I）
2.4.2 連續(xù)型魯棒控制（II）
2.5 匹配不確定線性系統(tǒng)的魯棒自適應控制
2.5.1 補償型魯棒自適應控制
2.5.2 變結構魯棒自適應控制
參考文獻
第3章 不匹配不確定線性系統(tǒng)的魯棒控制
3.1 概述
3.1.1 不匹配不確定線性系統(tǒng)的描述
3.1.2 幾個常用的引理
3.2 基于Riccati型方程的魯棒控制設計
3.2.1 幾個引理
3.2.2 基于Riccati型方程的魯棒控制設計（I）
3.2.3 基于Riccati型方程的魯棒控制設計（II）
3.2.4 基于Riccati型方程的魯棒控制設計（III）
3.2.5 基于Riccati型方程的魯棒控制設計（IV）
3.3 不確定線性系統(tǒng)的H∞魯棒控制
3.3.1 H∞優(yōu)化的定義及幾個常用的引理
3.3.2 匹配不確定線性系統(tǒng)的干擾衰減度變結構魯棒控制
3.3.3 不匹配不確定線性系統(tǒng)的H∞魯棒控制（I）
3.3.4 不匹配不確定線性系統(tǒng)的H∞魯棒控制（II）
3.3.5 不匹配不確定線性系統(tǒng)的H∞魯棒控制（III）
3.3.6 不匹配不確定線性系統(tǒng)的H∞魯棒控制（IV）
3.4 不匹配不確定線性系統(tǒng)的變結構魯棒控制
3.4.1 以S=BTPx為滑動模態(tài)超平面的設計法
3.4.2 基于正交變換的魯棒滑動模態(tài)超平面設計法（I）
3.4.3 基于正交變換的魯棒滑動模態(tài)超平面設計法（II）
參考文獻
第4章 不確定非線性系統(tǒng)的魯棒控制
4.1 概述
4.1.1 不確定非線性系統(tǒng)的描述
4.1.2 不確定非線性系統(tǒng)魯棒控制設計的基本問題
4.1.3 反饋線性化和微分同胚變換
4.2 相對階為n的不確定非線性系統(tǒng)的魯棒控制
4.2.1 不確定非線性系統(tǒng)的描述
4.2.2 極點配置魯棒控制和自適應魯棒控制一狀態(tài)反饋情況
4.2.3 極點配置魯棒自適應控制
4.2.4 自適應魯棒模糊控制
4.2.5 變結構魯棒控制和變結構自適應魯棒控制
4.2.6 變結構魯棒自適應控制
4.2.7 高增益輸出反饋魯棒控制
4.3 推廣匹配不確定非線性系統(tǒng)的魯棒控制
4.3.1 推廣匹配不確定非線性系統(tǒng)的描述
4.3.2 變結構魯棒自適應控制
4.4 不確定非線性系統(tǒng)模糊自適應魯棒控制耗散方法設計
4.4.1 控制問題與耗散系統(tǒng)理論
4.4.2 模糊自適應魯棒控制器設計
4.5 一類不確定非線性系統(tǒng)自適應模糊跟蹤控制
4.5.1 系統(tǒng)的描述與跟蹤問題
4.5.2 自適應模糊跟蹤控制器設計
4.5.3 仿真實例
參考文獻
第5章 船舶航向自動舵的魯棒控制器設計
5.1 船舶航向控制系統(tǒng)的數(shù)學模型
5.1.1 航向控制系統(tǒng)數(shù)學模型的建立
5.1.2 外界干擾下的船舶航向控制系統(tǒng)數(shù)學模型
5.1.3 舵機特性計算模型
5.1.4 具有不確定性的船舶航向控制系統(tǒng)數(shù)學模型
5.2 船舶航向自動舵的傳統(tǒng)設計
5.2.1　PID型自動舵的設計
5.2.2 基于線性二次型性能指標的最優(yōu)控制自動舵設計
5.3 船舶航向的變結構控制自動舵設計
5.3.1 變結構控制設計基礎
5.3.2 船舶航向的變結構控制自動舵設計
5.3.3 設計實例
5.4 船舶航向魯棒和魯棒自適應PID型自動舵的設計
5.4.1 船舶航向不確定系統(tǒng)的描述
5.4.2 船舶航向魯棒PID型自動舵的設計
5.4.3 船舶航向自適應魯棒PID型自動舵的設計
5.4.4 仿真實例
5.5 船舶航向非線性系統(tǒng)的魯棒控制
5.5.1 船舶航向非線性系統(tǒng)模型
5.5.2 船舶航向魯棒控制自動舵設計
5.5.3 仿真實例
5.6 船舶航向的非線性魯棒自適應控制
5.6.1 船舶航向非線性系統(tǒng)模型
5.6.2 魯棒自適應控制器的設計
5.6.3 仿真實例
5.7 船舶航向非線性系統(tǒng)的輸出反饋自適應魯棒控制
5.7.1 船舶航向非線性系統(tǒng)模型
5.7.2 船舶航向狀態(tài)反饋自適應魯棒控制自動舵設計
5.7.3 船舶航向高增益輸出反饋自適應魯棒控制自動舵設計
5.7.4 仿真實例
參考文獻