現代永磁電動機交流伺服系統(tǒng)

序言
前言
第1章　緒論
1.1　機電一體化與伺服技術的基本概念
1.2　工業(yè)機器人和伺服驅動技術
1.3　數控機床和伺服驅動技術
1.4　交流伺服電動機與直流伺服電動機的比較
1.5　旋轉伺服運動和直線伺服運動
1.6　永磁同步伺服電動機交流伺服系統(tǒng)簡介
第2章　伺服技術應用基礎
2.1　旋轉體的運動方程
2.2　負載的轉矩特性
2.3　對伺服控制的基本要求
2.4　交流伺服系統(tǒng)的控制形式
2.5　模擬控制與數字控制
第3章　位置和速度傳感器
3.1　概述
3.2　光電編碼器
3.2.1　增量式光電編碼器
3.2.2　絕對式光電編碼器
3.2.3　混合式光電編碼器
3.3　旋轉變壓器
3.4　感應同步器
3.4.1　感應同步器種類和特點
3.4.2　相位工作方式
3.4.3　幅值工作方式
3.4.4　感應同步器鑒相系統(tǒng)
3.4.5　感應同步器的鑒幅測量系統(tǒng)
3.5　光柵
3.5.1　直線式透射光柵
3.5.2　莫爾條紋式光柵
3.5.3　光柵檢測裝置
3.6　激光干涉儀
3.6.1　激光干涉法測距原理
3.6.2　多普勒效應
3.6.3　雙頻激光干涉儀
第4章　交流永磁伺服電動機.
4.1　交流永磁伺服電動機的分類與結構
4.1.1　分類
4.1.2　結構
4.1.3　磁路特點
4.2　交流永磁伺服電動機的設計特點
4.2.1　永磁材料
4.2.2　定子繞組與感應電動勢波形
4.2.3　阻尼繞組
4.2.4　極數
4.3　三相永磁同步電動機的數學模型
4.3.1　電壓方程
4.3.2　轉矩方程
4.3.3　狀態(tài)方程
4.3.4　等效電路
4.4　無刷直流電動機的數學模型
4.4.1　電壓方程
4.4.2　轉矩方程
4.4.3　狀態(tài)方程和等效電路
4.5　交流永磁同步伺服電動機的矢量控制
4.5.1　矢量控制基本原理
4.5.2　PMSM矢量控制的穩(wěn)態(tài)分析
4.5.3　PMSM矢量控制的動態(tài)分析
4.5.4　BDCM矢量控制
4.5.5　峰值轉矩與永磁體退磁
4.6　紋波轉矩和齒槽轉矩
4.6.1　PMSM的紋波轉矩
4.6.2　BDCM的紋波轉矩
4.6.3　齒槽轉矩
4.7　直線永磁同步電動機
4.7.1　概述
4.7.2　直線永磁同步電動機的基本結構
4.7.3　直線永磁同步電動機的基本工作原理
4.7.4　直線永磁同步電動機中的磁場及正弦電流模型磁場分布
4.7.5　直線永磁同步電動機的由軸模型和推力方程
4.7.6　永磁直線電動機的端部效應
第5章　PWM技術及電力半導體器件
5.1　脈沖寬度調制(PWM)技術
5.1.1　PWM技術原理
5.1.2　正弦波脈寬調制(SPWM)
5.2　功率半導體器件
5.2.1　大功率晶體管
5.2.2　功率場效應晶體管
5.2.3　絕緣門極晶體管
5.2.4　GTR、P—MOSFET和IGBT的特性比較
5.2.5　智能功率模塊
第6章　交流伺服系統(tǒng)的控制回路和伺服控制器
6.1　交流伺服系統(tǒng)控制回路的組成
6.1.1　轉子磁極位置檢測電路
6.1.2　正弦波產生電路
6.1.3　直流一正弦(DC—SIN)變換回路
6.1.4　正弦波PWM電路
6.1.5　位置和速度檢測
6.1.6　電流檢測
6.2　交流伺服控制器
6.2.1　電流控制器
6.2.2　速度控制器
6.2.3　位置控制器
6.3　交流伺服電動機的弱磁控制
6.4　數字化交流伺服系統(tǒng)
6.4.1　全數字伺服系統(tǒng)的特點
6.4.2　電動機控制用DsP簡介
6.4.3　全數字伺服系統(tǒng)組成
第7章　交流伺服系統(tǒng)的控制策略
7.1　對交流伺服控制系統(tǒng)的基本要求
7.2　對永磁交流伺服電機數學模型的討論
7.3　影響系統(tǒng)伺服性能的不確定因素
7.4　伺服電動機的PID控制方法
7.4.1　概述
7.4.2　控制規(guī)律的選擇
7.4.3　模擬PID控制與數字PID控制
7.4.4　I—PD控制
7.4.5　二自由度控制
7.5　Smith預估控制
7.5.1　Smith預估控制原理
7.5.2　Smith預估控制的一種改進方案
7.6　內?？刂?br />7.6.1　內模控制原理
7.6.2　內?？刂铺匦?br />7.6.3　內模控制的實現問題
7.6.4　穩(wěn)定內?？刂破鞯脑O計
7.6.5　濾波器設計
7.6.6　魯棒性問題
7.7　內模一魯棒二自由度結構
7.7.1　傳統(tǒng)二自由度結構與魯棒二自由度結構
7.7.2　傳統(tǒng)二自由度的線性代數設計
7.7.3　魯棒二自由度結構的代數設計
7.8　H控制簡介
7.8.1　不確定性是模型結構的一部分
7.8.2　H2控制名稱的由來
7.8.3　魯棒穩(wěn)定性的條件
7.8.4　采用22范數的控制問題形式化
7.8.5　H2控制問題及其解法
7.8.6　用H2控制方法設計交流伺服電動機控制系統(tǒng)
7.9　重復控制
7.9.1　中凸變橢圓截面活塞的數控車削原理
7.9.2　高頻響直線位移伺服裝置
7.9.3　直線電動機的數學模型
7.9.4　重復控制的定義
7.9.5　控制系統(tǒng)的型別與內模原理
7.9.6　重復控制原理
7.10　零相位跟蹤控制器
7.10.1　引言
7.10.2　零相位誤差跟蹤控制器設計
7.10.3　L2最優(yōu)ZPETC
第8章　交流伺服電動機及伺服放大器的選擇、使用及維護
8.1　介紹幾家伺服產品廠商
8.2　伺服產品樣本上的各項內容
8.3　選用伺服電動機方法及樣本使用說明
8.4　交流伺服放大器的選擇
8.5　交流伺服系統(tǒng)的使用和維護
8.5.1　使用交流伺服系統(tǒng)的注意事項
8.5.2　交流伺服系統(tǒng)的維護和檢修
第9章　現代交流伺服系統(tǒng)的典型應用
9.1　在數控車床上的應用
9.2　在工業(yè)機器人中的應用
9.3　在半導體集成電路芯線焊接機上的應用
9.4　在變壓器鐵心硅鋼片橫剪線中的應用
9.5　在新型電梯驅動中的應用
9.6　在雷達天線驅動系統(tǒng)中的應用
9.7　在紡織機械的送經、卷取控制中的應用
9.8　在電火花線切割機床中的應用
9.9　在重型龍門移動式鏜銑床雙立柱同步進給中的應用
參考文獻