運動控制系統(tǒng)

第1章 緒論
1.1 什么是運動控制系統(tǒng)
1.2 運動控制系統(tǒng)的基本結構
1.3 運動控制系統(tǒng)的發(fā)展過程及應用
1.4 運動控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢
第2章 直流調速系統(tǒng)
2.1 直流電動機的調速性能和直流調速系統(tǒng)的主要方案
2.1.1 直流電動機的調速性能和方法
2.1.2 直流調速系統(tǒng)用的可控直流電源
2.2 開環(huán)調速系統(tǒng)
2.2.1 開環(huán)調速系統(tǒng)的機械特性
2.2.2 轉速控制的要求和調速指標
2.2.3 開環(huán)調速系統(tǒng)的性能和存在的問題
2.3 轉速負反饋單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)
2.3.1 單閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性
2.3.2 單閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)分析
2.3.3 無靜差調速系統(tǒng)和積分控制規(guī)律
2.3.4 單閉環(huán)調速系統(tǒng)的限流保護——電流截止負反饋的應用
2.4 其他反饋環(huán)節(jié)在自動調速系統(tǒng)中的應用
2.4.1 電樞電壓負反饋調速系統(tǒng)
2.4.2 電動勢負反饋調速系統(tǒng)
2.4.3 電流正反饋和補償控制作用
2.5 有從屬電流環(huán)的調速系統(tǒng)——轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)
2.5.1 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成及靜特性
2.5.2 限幅輸出的PI調節(jié)器的動態(tài)響應
2.5.3 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的起動過程
2.5.4 雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)抗擾性能
2.6 調速系統(tǒng)動態(tài)參數(shù)工程設計方法
2.6.1 基本思路
2.6.2 典型系統(tǒng)及其參數(shù)與性能指標的關系
2.6.3 非典型系統(tǒng)的典型化
2.6.4 工程設計方法在雙閉環(huán)調速系統(tǒng)調節(jié)器設計中的應用
2.6.5 轉速微分負反饋的應用
2.7 多環(huán)調速系統(tǒng)
2.7.1 帶電流變化率內環(huán)的三環(huán)調速系統(tǒng)
2.7.2 帶電壓內環(huán)的三環(huán)調速系統(tǒng)
2.8 由晶閘管整流供電的可逆直流調速系統(tǒng)
2.8.1 晶閘管-電動機系統(tǒng)的可逆線路
2.8.2 兩組晶閘管可逆線路中的環(huán)流及其處理原則
2.8.3 有環(huán)流可逆調速系統(tǒng)
2.8.4 無環(huán)流可逆調速系統(tǒng)
2.9 直流脈寬調速系統(tǒng)
2.9.1 脈寬調制變換器
2.9.2 脈寬調速系統(tǒng)的控制電路
2.9.3 脈寬調速系統(tǒng)的特殊問題
2.10 直流電動機速度的雙域調節(jié)系統(tǒng)
2.10.1 獨立控制勵磁的調速系統(tǒng)
2.10.2 非獨立控制勵磁的調速系統(tǒng)
2.11 自動調速系統(tǒng)中的檢測裝置
2.11.1 轉速檢測裝置
2.11.2 電流檢測裝置
2.11.3 電壓檢測裝置
2.12 小結
2.13 示例
習題
第3章 交流調速系統(tǒng)
3.1 概述
3.1.1 交流調速系統(tǒng)與直流調速系統(tǒng)的比較
3.1.2 交流調速系統(tǒng)的難點和復雜性
3.1.3 交流調速系統(tǒng)的技術突破
3.1.4 交流調速系統(tǒng)的主要應用領域
3.1.5 交流調速的基本方法
3.2 交流電機的數(shù)學模型
3.2.1 交流電機的基本方程（多變量數(shù)學模型）
3.2.2 坐標變換
3.2.3 交流電機在兩相（a-B）靜止坐標系上的數(shù)學模型
3.2.4 交流電機在兩相（d-q）旋轉坐標系上的數(shù)學模型
3.2.5 交流電機在兩相（M-T）坐標系上的數(shù)學模型
3.2.6 異步電機的幾種穩(wěn)態(tài)等效電路
3.3 變頻器
3.3.1 變頻器的基本構成
3.3.2 變頻器的分類
3.3.3 逆變器的8種開關狀態(tài)和電壓空間矢量
3.4 異步機的標量控制
3.4.1 電壓頻率協(xié)調控制的變頻調速系統(tǒng)
3.4.2 轉差頻率控制的變頻調速系統(tǒng)
3.5 異步機的矢量控制
3.5.1 矢量控制的基本思想
3.5.2 矢量控制原理
3.5.3 轉差型矢量控制的變頻調速系統(tǒng)
3.5.4 轉子磁鏈觀測模型
3.5.5 直接磁場定向的變頻調速系統(tǒng)
3.6 異步機的直接轉矩控制
3.6.1 直接轉矩控制原理
3.6.2 直接轉矩控制的基本結構
3.6.3 圓形磁鏈軌跡的控制
3.6.4 定子磁鏈的觀測模型
3.6.5 小結
3.7 同步機的變頻調速
3.7.1 他控變頻同步電機調速系統(tǒng)和矢量控制
3.7.2 自控變頻同步電機調速系統(tǒng)
3.8 小結
習題
第4章 位置隨動系統(tǒng)
4.1 位置隨動系統(tǒng)概述
4.1.1 位置隨動系統(tǒng)的應用
4.1.2 位置隨動系統(tǒng)的主要組成部件及其工作原理
41.3 位置隨動系統(tǒng)與調速系統(tǒng)的比較
4.1.4 位置隨動系統(tǒng)的分類
4.2 位置隨動系統(tǒng)中的位置檢測裝置
4.2.1 自整角機
4.2.2 旋轉變壓器
4.2.3 感應同步器
4.2.4 其他位置檢測裝置
4.3 采用自整角機的位置隨動系統(tǒng)
4.3.1 自整角機位置隨動系統(tǒng)的組成
4.3.2 位置隨動系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析
4.3.3 位置隨動系統(tǒng)的動態(tài)校正
4.4 交流位置隨動系統(tǒng)簡介
4.5 小結
4.6 示例
習題
第5章 數(shù)字控制的傳動系統(tǒng)
5.1 概述
5.1.1 連續(xù)控制與數(shù)字控制的特點
5.1.2 典型的數(shù)字控制傳動系統(tǒng)結構及設計方法
5.1.3 數(shù)字PI調節(jié)器和數(shù)字濾波器
5.2 數(shù)字控制系統(tǒng)中的位置傳感器和速度傳感器
5.2.1 增量式光電碼盤的轉速檢測原理
5.2.2 絕對式光電碼盤的位置檢測原理
5.2.3 旋轉變壓器的測角原理
5.3 數(shù)字控制的雙閉環(huán)可逆直流調速系統(tǒng)
5.3.1 MCS-51系列單片機簡介
5.3.2 數(shù)字觸發(fā)器原理
5.3.3 反饋量轉速的檢測
5.3.4 數(shù)字控制軟件的設計
5.4 采用196MC實現(xiàn)的異步機直接轉矩控制系統(tǒng)
5.4.1 196MC單片機簡介
5.4.2 三相PWM波形的形成原理
5.4.3 采用196MC構成的直接轉矩控制系統(tǒng)
5.5 采用TMS320實現(xiàn)的異步機矢量控制系統(tǒng)
5.5.1 TMS320簡介
5.5.2 用TMS320實現(xiàn)異步機矢量控制
5.5.3 典型的變頻矢量控制器產(chǎn)品剖析
5.6 智能控制在運動控制中的應用
5.6.1 模糊控制在運動控制中的應用
5.6.2 神經(jīng)網(wǎng)絡控制在運動控制中的應用
5.6.3 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡在運動控制中的應用
5.6.4 無速度傳感器技術
5.7 運動控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡控制
5.7.1 工業(yè)控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡結構
5.7.2 工業(yè)控制中的現(xiàn)場總線技術
5.7.3 運動控制系統(tǒng)的遠程監(jiān)控和信息管理
5.7.4 網(wǎng)絡控制中的安全問題
第6章 運動控制系統(tǒng)的計算機輔助設計
6.1 運動控制系統(tǒng)計算機輔助設計的基本原理
6.2 MATLAB/SIMULINK在運動控制系統(tǒng)CAD中的應用
6.2.1 用SIMULINK創(chuàng)建模型
6.2.2 采用模糊工具箱設計模糊控制器的方法
6.2.3 采用神經(jīng)網(wǎng)絡工具箱設計神經(jīng)網(wǎng)絡控制器的方法
6.2.4 系統(tǒng)仿真
6.3 交直流傳動系統(tǒng)CAD軟件包
6.3.1 交直流傳動系統(tǒng)CAD軟件包簡介
6.3.2 交直流傳動系統(tǒng)CAD軟件包的使用方法
6.3.3 交直流傳動系統(tǒng)CAD軟件包的辨識功能
6.3.4 總結
參考文獻